仿生关节和机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108393920A(43)申请公布日2018.08.14(21)申请号201810305529.2(22)申请日2018.03.30(71)申请人深圳市丞辉威世智能科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区西丽街道科技园北区清华信息港科研楼807室(72)发明人韩小刚陈海平马舜姜德卉王璐谭高辉(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人胡海国唐文波(51)Int.Cl.B25J17/00(2006.01)B25J9/10(2006.01)B25J9/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称仿生关节和机器人(57)摘要本发明公开仿生关节和机器人，其中，仿生关节包括相对设置的一级连杆与二级连杆；第一铰接连杆，第一铰接连杆设有沿其长度方向间隔设置的第一转轴孔和第二转轴孔；以及关节转动组件，包括与一级连杆固定连接的第一转轮，和与二级连杆固定连接的第二转轮，第一转轮与第二转轮之间连接有传动组件，传动组件使得第一转轮与第二转轮的转动方向相反；第一转轮转动连接有第一转轴，第一转轴从第一转轮伸出形成第一伸出端，第一伸出端转动连接于第一转轴孔；第二转轮固定连接有第二转轴，第二转轴从第二转轮伸出形成第二伸出端，第二伸出端转动连接于第二转轴孔。能够提升仿生关节的自由度，并可实现旋转中心运动，能够充分模拟生物运动的特性。CN108393920ACN108393920A权利要求书1/2页1.一种仿生关节，其特征在于，包括关节组件，包括一级连杆与二级连杆，所述一级连杆与二级连杆相对设置；第一铰接连杆，所述第一铰接连杆设有沿其长度方向间隔设置的第一转轴孔和第二转轴孔；以及关节转动组件，包括与所述一级连杆固定连接的第一转轮，和与所述二级连杆固定连接的第二转轮，所述第一转轮与所述第二转轮之间连接有传动组件，所述第一转轮转动时，所述第一转轮带动所述传动组件运动，所述传动组件带动所述第二转轮转动，且所述第二转轮的转动方向与所述第一转轮的转动方向相反；所述第一转轮转动连接有第一转轴，所述第一转轴从所述第一转轮伸出形成第一伸出端，所述第一伸出端转动连接于所述第一转轴孔；所述第二转轮固定连接有第二转轴，所述第二转轴从所述第二转轮伸出形成第二伸出端，所述第二伸出端转动连接于所述第二转轴孔。2.如权利要求1所述的仿生关节，其特征在于，所述传动组件包括至少两传动绳，及固定所述传动绳的固定块；所述传动绳包括第一端和第二端；所述固定块包括间隔设于所述第一转轮侧壁的第一固定块和第二固定块，和间隔设于所述第二转轮侧壁的第三固定块和第四固定块；至少两所述传动绳的第一端分别与第一固定块和第二固定块固定连接，两所述传动绳的第二端分别与第三固定块和第四固定块固定连接，至少两所述传动绳交叉布置。3.如权利要求2所述的仿生关节，其特征在于，所述第一转轮和第二转轮周向侧壁均设有螺纹孔，调节螺钉与所述螺纹孔连接，所述调节螺钉端部从所述螺纹孔伸出；所述传动绳的第一端和第二端分别从所述固定块伸出，且所述第一端和第二端均与所述调节螺钉的端部连接。4.如权利要求2所述仿生关节，其特征在于，所述第一转轮和所述第二转轮的侧壁设有容置所述传动绳的容置槽。5.如权利要求1所述的仿生关节，其特征在于，所述第一转轮靠近所述第一铰接连杆的一表面设有限定所述第一转轮绕所述第一转轴转动角度的第一限位部；所述第二转轴靠近所述第一铰接连杆的一表面设有限定所述第二转轮绕所述第二转轴孔之轴线转动角度的第二限位部。6.如权利要求5所述的仿生关节，其特征在于，所述第一铰接连杆包括相对设置的第一侧面和第二侧面；所述第一限位部包括间隔设于所述第一转轮靠近所述第一铰接连杆一表面的第一挡块和第二挡块，所述第一转轮绕所述第一转轴的转动角度为从所述第一挡块之侧壁与所述第一侧面抵持至所述第二挡块之侧壁与所述第二侧面抵持之间形成的夹角；所述第二限位部包括间隔设于所述第二转轮靠近所述第一铰接连杆一表面的第三挡块和第四挡块，所述第二转轮绕所述第二转轴孔之轴线转动角度为从所述第三挡块之侧壁与所述第一侧面抵持至所述第四挡块之侧壁与所述第二侧面抵持之间形成的夹角。7.如权利要求1所述的仿生关节，其特征在于，所述第一转轮设于所述一级连杆靠近所述二级连杆的一端，并与所述一级连杆形成一体结构；2CN108393920A权利要求书2/2页所述第二转轮设于所述二级连杆靠近所述一级连杆的一端，并与所述二级连杆形成一体结构。8.如权利要求1所述的仿生关节，其特征在于，所述第一转轮可拆卸设于所述一级连杆的一侧表面；所述第二转轮可拆卸设于所述二级连杆的一侧表面。9.如权利要求1至8中任一所述的仿生关节，其特征在于，所述仿生关节还包括第二铰接连杆