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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108501036A(43)申请公布日2018.09.07(21)申请号201810293384.9(22)申请日2018.03.30(71)申请人深圳市丞辉威世智能科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区西丽街道科技园北区清华信息港科研楼807室(72)发明人姜德卉马舜韩小刚陈海平韩璧丞赵彦君(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287代理人胡海国唐文波(51)Int.Cl.B25J17/00(2006.01)B25J9/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称仿生关节和外骨骼机器人(57)摘要本发明公开一种仿生关节和外骨骼机器人,其中仿生关节包括仿生关节组件,仿生关节组件包括第一关节与第二关节,第二关节与第一关节相对设置;第一连杆,该第一连杆设有沿其长度方向间隔设置的第一转轴孔和第二转轴孔;以及关节转动组件,包括与第一关节固定连接的第一齿轮,和与第二关节固定连接的第二齿轮,第一齿轮和第二齿轮相啮合;第一齿轮转动连接有第一转轴,第一转轴从第一齿轮伸出形成第一伸出端,第一伸出端转动连接于第一转轴孔;第二齿轮固定连接有第二转轴,第二转轴从第二齿轮伸出形成第二伸出端,第二伸出端转动连接于第二转轴孔。用于提升仿生关节的自由度,并可实现变轴心运动,以帮助人体恢复运动功能,提升人体的舒适性。CN108501036ACN108501036A权利要求书1/2页1.一种仿生关节,其特征在于,包括仿生关节组件,包括第一关节与第二关节,所述第二关节与所述第一关节相对设置;第一连杆,该第一连杆设有沿其长度方向间隔设置的第一转轴孔和第二转轴孔;以及关节转动组件,包括与所述第一关节固定连接的第一齿轮,和与所述第二关节固定连接的第二齿轮,所述第一齿轮和第二齿轮相啮合;所述第一齿轮转动连接有第一转轴,所述第一转轴从所述第一齿轮伸出形成第一伸出端,所述第一伸出端转动连接于所述第一转轴孔;所述第二齿轮固定连接有第二转轴,所述第二转轴从所述第二齿轮伸出形成第二伸出端,所述第二伸出端转动连接于所述第二转轴孔。2.如权利要求1所述的仿生关节,其特征在于,所述第一齿轮靠近所述第一连杆的一表面设有限定所述第一齿轮绕所述第一转轴转动角度的第一限位部;所述第二齿轮靠近所述第一连杆的一表面设有限定所述第二齿轮绕所述第二转轴孔之轴线转动角度的第二限位部。3.如权利要求2所述的仿生关节,其特征在于,所述第一连杆包括相对设置的第一侧面和第二侧面,所述第一限位部包括间隔设于所述第一齿轮靠近所述第一连杆一表面的第一挡块和第二挡块,所述第一齿轮绕所述第一转轴的转动角度为从所述第一挡块之侧壁与所述第一侧面抵持至所述第二挡块之侧壁与所述第二侧面抵持之间形成的夹角;所述第二限位部包括间隔设于所述第二齿轮靠近所述第一连杆一表面的第三挡块和第四挡块,所述第二齿轮绕所述第二转轴孔之轴线的转动角度为从所述第三挡块之侧壁与所述第一侧面抵持至所述第四挡块之侧壁与所述第二侧面抵持之间形成的夹角。4.如权利要求3所述的仿生关节,其特征在于,所述第一齿轮沿周向排布有第一齿形结构,所述第一齿形结构具有第一端和第二端,所述第一端与第二端之间的弧度不小于所述第一挡块与所述第二挡块之间的弧度;所述第二齿轮沿周向排布有第二齿形结构,所述第二齿形结构具有第三端和第四端,所述第三端与第四端之间的弧度不小于所述第三挡块与所述第四挡块之间的弧度。5.如权利要求1所述的仿生关节,其特征在于,所述第一齿轮固定设于所述第一关节靠近所述第二关节的一端,所述第二齿轮固定设于所述第二关节靠近所述第一关节的一端。6.如权利要求5所述的仿生关节,其特征在于,所述第一齿轮可拆卸连接于所述第一关节的一侧表面;所述第二齿轮可拆卸连接于所述第二关节的一侧表面。7.如权利要求6所述的仿生关节,其特征在于,所述仿生关节还包括第二连杆,所述第二连杆设有沿其长度方向间隔设置的第三转轴孔和第四转轴孔;所述第一转轴远离所述第一伸出端的端部从所述第一关节伸出形成第三伸出端,所述第一关节设有容置所述第一转轴的第一容置孔,所述第三伸出端转动连接于所述第三转轴孔;所述第二转轴远离所述第二伸出端的端部从所述第二关节伸出形成第四伸出端,所述第二关节设有容置所述第二转轴的第二容置孔,所述第四伸出端转动连接于所述第四转轴孔。8.如权利要求1至7中任一所述的仿生关节,其特征在于,所述第二齿轮设有安装所述2CN108501036A权利要求书2/2页第二转轴的安装槽,所述第二转轴沿周向设有第一键槽,所述安装槽的侧壁设有与所述第一键槽对应的第二键槽,所述第二转轴通过键、所述第一键槽以及所述第二键槽配合固定于所述第二齿轮。9.如权利要求1至7中任一所述的仿生关