混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108725214A(43)申请公布日2018.11.02(21)申请号201810548207.0(22)申请日2018.05.31(71)申请人武汉理工大学地址430070湖北省武汉市洪山区珞狮路122号(72)发明人付翔卢洋吴森(74)专利代理机构湖北武汉永嘉专利代理有限公司42102代理人王丹(51)Int.Cl.B60L7/26(2006.01)B60L15/20(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法(57)摘要本发明提供一种混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法，根据制动踏板的位移量和加速度计算出整车需要的制动力，根据制动力分配系数，将制动力分配给前后轴；根据制动踏板位移量和制动踏板加速度，判断制动强度等级：根据制动强度等级，分别制定制动及防滑方案，轻度制动时，制动力矩完全由轮毂电机的再生力矩提供；中度制动时，制动力矩首先由液压制动力矩提供，剩余部分由轮毂电机的再生力矩提供；紧急制动时，制动力矩由液压制动力矩提供。本发明通过由整车控制器根据获取的参数来识别所处工况，并分工况进行控制，从而实现汽车的制动防抱死和防滑控制，同时回收部分制动能量，提高电动汽车的续驶里程。CN108725214ACN108725214A权利要求书1/2页1.一种混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法，其特征在于：它包括以下步骤：S1、实时监测制动踏板的位移量，根据制动踏板的位移量计算出整车需要的制动力，根据制动力分配系数β，将制动力分配给前后轴；计算滑移率；S2、根据制动踏板位移量和制动踏板加速度，判断制动强度等级：2.1、当制动踏板位移量λ∈(0，λ1)，且制动踏板加速度a∈(0，a1)，则制动强度等级为轻度制动；2.2、当制动踏板位移量λ∈(λ1，λ2)，且制动踏板加速度a∈(a1，a2)，则制动强度等级为中度制动；2.3、当制动踏板位移量λ∈(λ2，λ3)，且制动踏板加速度a∈(a2，a3)，则制动强度等级为紧急制动；λ1、λ2、λ3和a1、a2、a3均为预设值；S3、根据制动强度等级，分别制定制动及防滑方案：3.1、当轻度制动时，四个车轮的制动力矩完全由轮毂电机的再生力矩提供；若车辆位于低附着路面，则比较滑移率与预设的滑移率门限值上限和下限，通过轮毂电机控制器对轮毂电机产生的再生力矩进行调节，使得滑移率在预设的滑移率门限值上限和下限之间，并保持该制动力矩使车速降至某一车速V0以下；3.2、当中度制动时，四个车轮的制动力矩首先由液压制动力矩提供，剩余部分由轮毂电机的再生力矩提供；若车辆位于低附着路面，则比较滑移率与预设的滑移率门限值上限和下限，在保证液压制动力不变的基础上，通过轮毂电机控制器对轮毂电机产生的再生力矩进行调节，使得滑移率在预设的滑移率门限值上限和下限之间，并保持该制动力矩使车速降至某一车速V0以下；3.3、当紧急制动时，四个车轮的制动力矩全部由液压制动力矩提供，控制轮毂电机的再生力矩为0；若车辆位于低附着路面，则比较滑移率与预设的滑移率门限值上限和下限，通过液压调节器调节液压的大小，使得滑移率在预设的滑移率门限值上限和下限之间，并保持该制动力矩使车速降至某一车速V0以下。2.根据权利要求1所述的混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法，其特征在于：所述的λ1通过以下方式确定：先求出轮毂电机产生的最大再生力矩Tz，然后换算成制动踏板的开度，所述的最大再生力矩Tz通过以下公式获得：其中Tmax为轮毂电机允许的最大转矩，Pe为电池允许的最大充电功率，n为轮毂电机转速。3.根据权利要求1所述的混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法，其特征在于：所述的λ2取在制动踏板的力不再随踏板开度增加而增加的位置。4.根据权利要求1所述的混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法，其特征在于：所述的λ3取在最大制动踏板开度的位置。2CN108725214A权利要求书2/2页5.根据权利要求1所述的混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法，其特征在于：所述滑移率门限值上限为20％，下限为10％。6.根据权利要求1所述的混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法，其特征在于：所述的3.2中液压制动力矩Ty计算公式如下：Ty＝BF·Sp·P·Re·N式中BF为盘式制动器制动效能因数，Sp为单个活塞横截面积，Re为制动器的有效作用半径，N为制动器活塞个数。7.根据权利要求1所述的混合制动的四轮毂电机驱动车辆制动防滑控制方法，其特征在于：所述车辆为四轮毂电机驱动的汽车，每个轮毂电机由一个轮毂电机控制器控制，而这四个轮毂电机控制器由整车控制器控制。3CN108725214A说明