用于轮毂电机驱动型电动助力车的制动防滑方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107117253A(43)申请公布日2017.09.01(21)申请号201710322283.5B60T8/17(2006.01)(22)申请日2017.05.09B60T8/1761(2006.01)B60L15/20(2006.01)(71)申请人无锡南理工新能源电动车科技发展有限公司地址214100江苏省无锡市锡山区安镇街道丹山路78号锡东融创大厦A座四楼406室申请人南京理工大学南京奥特博机电科技有限公司(72)发明人殷德军朱德意陈昊(74)专利代理机构北京众合诚成知识产权代理有限公司11246代理人文芳(51)Int.Cl.B62M6/50(2010.01)权利要求书3页说明书6页附图3页(54)发明名称用于轮毂电机驱动型电动助力车的制动防滑方法(57)摘要本发明公开一种用于轮毂电机驱动型电动助力车的制动防滑方法，包括以下步骤：前后驱动轮驱动力的计算、名义扭矩值的计算、扭矩值比较与调整。本发明涉及的一种用于轮毂电机驱动型电动助力车的制动防滑方法，运用角速度传感器与轮速传感器，通过扭矩的计算与比较，达到使双轮驱动的电动助力车制动防滑的目的，具有广阔的应用前景。CN107117253ACN107117253A权利要求书1/3页1.用于轮毂电机驱动型电动助力车的制动防滑方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)前驱动轮驱动力的计算：第一角速度传感器获取前驱动轮的角速度通过无线通讯方式发送至第一数据处理芯片，所述第一数据处理芯片计算前驱动轮驱动力F1，公式如下：*其中，T1为前驱动轮的动力扭矩，为前驱动轮的角速度，r为车轮半径，Jw为车轮的转动惯量；**所述前驱动轮的动力扭矩T1即为驱动器输出的第一动力扭矩，所述第一动力扭矩T1为电动助力车的电机扭矩，由一个或多个电机提供，由上层控制器输出，所述上层控制器为加*速踏板、制动踏板、主动安全控制系统中的一种或多种；所述第一动力扭矩T1由第一力矩传感器检测得到，或由电机控制器测得的电机电流和其它参数计算求得；(2)后驱动轮驱动力的计算：第二角速度传感器获取前驱动轮的角速度通过无线通讯方式发送至第二数据处理芯片，所述第二数据处理芯片计算前驱动轮驱动力F2，公式如下：*其中，T2为后驱动轮的动力扭矩，为后驱动轮的角速度，r为车轮半径，Jw为车轮的转动惯量；(3)质心处的加速度a的测量：加速度传感器获取电动助力车靠近质心处的加速度a，并将数据发送至第三数据处理芯片；所述加速度传感器安装在电动助力车蓄电池槽侧壁，且与两车轮中心在同一水平线上；(4)名义扭矩的计算：电动助力车的整车质量为M，加速度传感器安装位置与前驱动车轮中心的距离为L1，与后驱动车轮中心的距离为L2；计算前、后驱动轮处分担的整车质量(m1、m2)，计算公式为：以上质量数据存储在数据存储器，所述第三数据处理芯片调取该数据，并结合前述加速度a，计算前、后驱动轮的名义扭矩T1、T2，公式为：其中，a为质心处的加速度，F1为前驱动轮驱动力，F2为后驱动轮驱动力，m1为前驱动轮分担的整车质量，m2为后驱动轮分担的整车质量，M为电动助力车的整车质量，r为车轮半2CN107117253A权利要求书2/3页径，Jw为车轮的转动惯量；(5)扭矩值比较与调整：*前驱动轮的名义扭矩值T1的绝对值应小于或者等于驱动器输出的第一动力扭矩T1的**绝对值，若T1＞T1，且差值超过T1的5％，则可以判定车轮发生打滑或者抱死现象，系统自动**调整T1的输出值，使T1和T1绝对值相接近；同样地，驱动轮的名义扭矩值T2的绝对值应小于或者等于后驱动轮的动力扭矩的绝对值，如果且差值超过的5％，则可以判定车轮发生打滑或者抱死现象，系统自动调整的输出值，使T2和绝对值相接近。2.根据权利要求1所述的用于轮毂电机驱动型电动助力车的制动防滑方法，其特征在*于：步骤(2)所述后驱动轮的动力扭矩T2包括第二动力扭矩Tr和/或第三动力扭矩Tp；所述第二动力扭矩Tr为电动力助力车的电机扭矩，由一个或多个电机提供，由上层控制器输出，所述上层控制器为加速踏板、制动踏板、主动安全控制系统中的一种或多种；所述第三动力扭矩Tp由第三力矩传感器检测的人力对电动助力车施加扭矩的信号而得；所述第三动力扭矩Tp的实现方式是骑车者对电动助力车施加的扭矩。3.根据权利要求2所述的用于轮毂电机驱动型电动助力车的制动防滑方法，其特征在于：所述第二动力扭矩Tr由第二力矩传感器检测得到，或由电机控制器测得的电机电流和其它参数计算求得。4.一种用于轮毂电机驱动型电动助力车的制动防滑装置，其特征在于：基于权利要求1～3任一项用于轮毂电机驱动型电动助力车的制动防滑方法；包括：第一角速度传感器、第一力矩检测器、第一数据处理芯片、第二角速度