一种智能救援机器人及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108818567A(43)申请公布日2018.11.16(21)申请号201810840449.7(22)申请日2018.07.27(71)申请人河南理工大学地址454000河南省焦作市高新区世纪路2001号河南理工大学(72)发明人唐朝生敖山韩军涛王岩刘小燕常乐王倩倩(74)专利代理机构新乡市平原智汇知识产权代理事务所(普通合伙)41139代理人周闯(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J19/02(2006.01)权利要求书3页说明书5页附图8页(54)发明名称一种智能救援机器人及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种智能救援机器人，包括第一探测器、第二探测器、第三探测器和清理机构，所述第一探测器前侧固定连接清理机构，且所述第一探测器后侧固定连接第二探测器，所述第二探测器后侧固定连接第三探测器，所述第一探测器、第二探测器和第三探测器可根据需求组合分离，同时每个探测器的前后机身通过万向接头连接，车轮根据不同环境进行适当调整；探测器组合方式多样，能偶适应各种环境的救援工作，大大提高了救援的效率，为救援工作节省宝贵的救援时间。CN108818567ACN108818567A权利要求书1/3页1.一种智能救援机器人，包括第一探测器（1）、第二探测器（2）、第三探测器（3）和清理机构（4），其特征在于：所述第一探测器（1）前侧固定连接清理机构（4），且所述第一探测器（1）后侧固定连接第二探测器（2），所述第二探测器（2）后侧固定连接第三探测器（3），所述第一探测器（1）包括第一前机身（5）和第一后机身（6），所述第一前机身（5）与第一后机身（6）之间通过第一万向接头（7）固定连接，且所述第一前机身（5）和第一后机身（6）侧面均设有车轮（12），所述车轮（12）通过传动轴（39）与动力系统（26）传动连接，所述第一前机身（5）上侧设有摄像头（8）和生命探测仪（9），所述第一前机身（5）前侧中部固定连接有清理机构（4），且所述第一前机身（5）前侧两端设有探照灯（13），所述第一后机身（6）上侧设有指示灯（10）和声音探测仪（11），所述第一后机身（6）后侧设有锁扣机构（27），所述摄像头（8）、生命探测仪（9）、清理机构（4）、探照灯（13）、指示灯（10）、声音探测仪（11）和锁扣机构（27）均与第一后机身（6）内的微控模块（25）信号连接。2.根据权利要求1所述的一种智能救援机器人，所述第二探测器（2）包括第二前机身（14）和第二后机身（15），所述第二前机身（14）与第二后机身（15）之间通过第二万向接头（18）固定连接，且所述第二前机身（14）和第二后机身（15）侧面均设有车轮（12），所述车轮（12）通过传动轴（39）与动力系统（26）传动连接，所述第二前机身（14）上侧设有抛投枪（16），且所述抛投枪（16）与第二后机身（15）内的微控模块（25）信号连接，所述第二前机身（14）前侧中部设有锁环（19）；所述锁环（19）内侧与第二前机身（14）连接处设有安全接口（34），所述第二后机身（15）上侧设有运输箱（17），所述第二后机身（15）后侧设有锁扣机构（27），且所述锁扣机构（27）与第二后机身（15）内的微控模块（25）信号连接。3.根据权利要求1所述的一种智能救援机器人，所述第三探测器（3）包括第三前机身（20）和第三后机身（21），所述第三前机身（20）与第三后机身（21）之间通过第三万向接头（24）固定连接，且所述第三前机身（20）和第三后机身（21）侧面均设有车轮（12），所述车轮（12）通过传动轴（39）与动力系统（26）传动连接，所述第三前机身（20）和第三后机身（21）上侧均设有第二液压缸（23），所述第三前机身（20）和第三后机身（21）下侧顶角均设有第一液压缸（22），且所述第一液压缸（22）和第二液压缸（23）与对应的第三前机身（20）和第三后机身（21）内侧的微控模块（25）信号连接，所述第三前机身（20）前侧中部设有锁环（19），所述锁环（19）内侧与第三前机身（20）连接处设有安全接口（34），所述第三后机身（21）后侧设有锁扣机构（27），且所述锁扣机构（27）与第三后机身（21）内的微控模块（25）信号连接。4.根据权利要求1-3任一权利要求所述的一种智能救援机器人，所述动力系统（26）包括第一电机（35）、变速箱（37）、差动器（40）和运动控制卡（41），所述第一电机（35）的转轴通过第一联轴器（36）与变速箱（37）输入轴转动连接，所述变速箱（37）的输出轴通过第二联轴器（38）与差动器（40）输入轴转动连接，所差动器（40）通过传动轴（39）与对