自主泊车定位方法及定位系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108873038A(43)申请公布日2018.11.23(21)申请号201811052200.6(22)申请日2018.09.10(71)申请人芜湖盟博科技有限公司地址241003安徽省芜湖市弋江区高新技术产业开发区科技产业园二期1号楼16层(72)发明人李秋标陈伟德吴恭辉林亮彭雄明(74)专利代理机构厦门知途远航知识产权代理事务所(特殊普通合伙)35230代理人陈永秀(51)Int.Cl.G01S19/46(2010.01)G01S19/47(2010.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称自主泊车定位方法及定位系统(57)摘要本公开提供了一种自主泊车定位方法及定位系统，在所述方法及系统中，通过卡尔曼滤波融合超宽带定位系统得到车辆的位置的信息及全球卫星定位系统实时动态定位系统得到车辆的位置及速度的信息，获取车辆的初步定位；通过捷联惯性导航系统得到车辆的姿态、位置及速度的信息；通过双轮速系统得到车辆的速度及角度的信息；通过双目视觉系统得到车辆的相对位置及角度的信息；以及通过高精地图系统得到车辆的绝对位置的信息来得到姿态、位置及速度的第一及第二局部最优估计值，并且通过联邦卡尔曼滤波算法的融合处理，来得到车辆的姿态、位置及速度的全局最优估计值。CN108873038ACN108873038A权利要求书1/2页1.一种自主泊车定位方法，其特征在于，包括：通过超宽带定位系统得到车辆的位置的信息；通过全球卫星定位系统实时动态定位系统得到车辆的位置及速度的信息；通过捷联惯性导航系统得到车辆的姿态、位置及速度的信息；通过双轮速系统得到车辆的速度及角度的信息；通过双目视觉系统得到车辆的相对位置及角度的信息；以及通过高精地图系统得到车辆的绝对位置的信息；通过卡尔曼滤波算法来融合通过超宽带定位系统得到车辆的位置的信息、通过全球卫星定位系统实时动态定位系统得到车辆的位置及速度的信息、通过所述捷联惯性导航系统得到车辆的姿态、位置及速度的信息、及通过所述双轮速系统得到车辆的速度及角度的信息，从而求取车辆的姿态、位置及速度的第一局部最优估计值；以及通过卡尔曼滤波来融合通过所述捷联惯性导航系统得到车辆的姿态、位置及速度的信息、通过所述双轮速系统得到车辆的速度及角度的信息、通过所述双目视觉系统得到车辆的相对位置及角度的信息、及通过所述高精地图系统得到车辆的绝对位置的信息，从而求取车辆的姿态、位置及速度的第二局部最优估计值；以及通过联邦卡尔曼滤波算法来融合所述第一局部最优估计值及所述第二局部最优估计值，来得到车辆的姿态、位置及速度的全局最优估计值。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一局部最优估计值的求取过程中，首先通过卡尔曼滤波算法来融合通过所述捷联惯性导航系统得到车辆的姿态、位置及速度的信息、和通过所述双轮速系统得到车辆的速度及角度的信息，从而得到修正后的车辆的姿态、位置及速度的信息，然后通过卡尔曼滤波算法来融合通过超宽带定位系统得到车辆的位置的信息、通过全球卫星定位系统实时动态定位系统得到车辆的位置及速度的信息、及所述修正后的车辆的姿态、位置及速度的信息，从而得到车辆的姿态、位置及速度的所述第一局部最优估计值。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第二局部最优估计值的求取过程中，首先通过卡尔曼滤波算法来融合通过所述双轮速系统得到车辆的速度及角度的信息、通过所述双目视觉系统得到车辆的相对位置及角度的信息、和通过所述高精地图系统得到车辆的绝对位置的信息，从而得到修正后的车辆的位置及角度的信息，然后通过卡尔曼滤波来融合所述修正后的车辆的姿态、位置及速度的信息及所述修正后的车辆的位置及角度的信息，从而得到车辆的姿态、位置及速度的第二局部最优估计值。4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：在通过所述卡尔曼滤波进行融合处理之前还包括根据所述超宽带定位系统得到车辆的位置的信息及通过所述全球卫星定位系统实时动态定位系统得到车辆的位置及速度的信息来对初始化车辆的位置及速度。5.如权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：在所述初始化处理后，根据初始化的位置及速度对所述捷联惯性导航系统中的陀螺仪及加速度计进行校准，并且对所述双目视觉系统中的双目摄像机进行标定。6.一种自主泊车定位系统，其特征在于，包括：信息获取装置，通过超宽带定位系统得到车辆的位置的信息；通过全球卫星定位系统实时动态定位系统得到车辆的位置及速度的信息；通过捷联惯性导航系统得到车辆的姿态、位置及速度的信息；通过双轮速系统得到车辆的速度及角度的信息；通过双目视觉系统2CN108873038A权利要求书2/2页得到车辆的相对位置及角度的信息；以及通过高精地图系统得到