一种基于空间地图的自动泊车定位方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110979313A(43)申请公布日2020.04.10(21)申请号201911299179.4(22)申请日2019.12.13(71)申请人武汉乐庭软件技术有限公司地址430000湖北省武汉市东湖新技术开发区凤凰园三路一号2栋1层A区(72)发明人叶雄飞蔡幼波王长劲陈云浩(74)专利代理机构武汉知产时代知识产权代理有限公司42238代理人万文广(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称一种基于空间地图的自动泊车定位方法及系统(57)摘要本发明公开了一种基于空间地图的自动泊车定位方法及系统，本发明通过实时的车速和方向盘转角信息，计算出自车的相对位置，从而构造出以自车为基准的二维空间地图，同时将自车传感器的感知数据做投影，映射到该空间地图中，实现自车与周边环境的同步关联，从而从根本上解决泊车过程中的定位问题。由于车辆大部分均安装相机和超声波雷达，因此对于目前的大部分车辆而言，本发明可以不用新增设备，解决了泊车路线与避障的时空不一致带来的偏差问题，使得整个泊车过程较为平滑，反复试验后的空间地图信息维度只有51m*30m，满足了泊车的需求，又最大限度地节约了计算资源。CN110979313ACN110979313A权利要求书1/2页1.一种基于空间地图的自动泊车定位方法，其特征在于，包含如下步骤：S1、在车辆启动后，判断车辆的行使速度是否小于预设速度，若是则进入步骤S2，否则继续进入步骤S1；S2、以车辆启动时所在的位置为世界坐标原点，通过实时的轮速数据和轮胎的转角数据计算车辆相对于世界坐标原点的实时位置；S3、以车辆的实时位置为基础，构建出二维空间地图；二维空间地图的大小为51m*30m，车辆的起始位置位于二维空间地图的长度的1/3和宽度的1/2交叉点处；其中，所述长度是位于车辆的前后方向，二维空间地图的长度的1/3是指车辆距离车后方的二维空间地图的边界线的距离占二维空间地图的长度的1/3；S4、将二维空间地图分为九宫格的格局，仅当自车位置处于正中心的一块格子内时，二维空间地图的位置信息不做更新，否则根据车辆行进方向对空间地图做同步的平移处理，使得自车位置落在更新后的九宫格正中心的一块格子内或者边线上；S5、以5cm*5cm的方形区域为单位，对二维空间地图做像素化分割，将相机和超声波雷达的感知数据映射到二维空间地图中，映射到二维空间地图中的目标物数据，分为三类：障碍物、路面以及不明区域，每类数据均有置信度，通过像素值来表示；S6、根据空间地图中的目标物数据，计算出停车框的大小和位置，以及障碍物的位置。2.根据权利要求1所述的基于空间地图的自动泊车定位方法，其特征在于，步骤S1中，所述预设速度为40Km/h。3.根据权利要求1所述的基于空间地图的自动泊车定位方法，其特征在于，步骤S2中，所述转角数据是通过方向盘的转角计算而来。4.根据权利要求1所述的基于空间地图的自动泊车定位方法，其特征在于，步骤S4中，自车位置落在九宫格正中心的一块格子的边线上是指落在二维空间地图的长度的1/3和宽度的1/2交叉点处。5.根据权利要求1所述的基于空间地图的自动泊车定位方法，其特征在于，所述像素值是通过8位二进制数进行表示，第一位中用1表示路面，用0表示障碍物；第2至7位表示量化为[1,63]内整数的置信度，如果第一位是路面，第2至7位的值越大，置信度越高，如果第一位障碍物，第2至7位的值越小，置信度越高；第8位表示是否有停车桩，取值为0表示没有，取值为1表示有；其中，若是，不明区域的第1位是1，其余7位是0，即取值128来进行表示。6.一种基于空间地图的自动泊车定位系统，其特征在于，包含如下模块：速度判断模块，用于在车辆启动后，判断车辆的行使速度是否小于预设速度，若是则进入位置计算模块，否则继续进入速度判断模块；位置计算模块，用于以车辆启动时所在的位置为世界坐标原点，通过实时的轮速数据和轮胎的转角数据计算车辆相对于世界坐标原点的实时位置；地图构建模块，用于以车辆的实时位置为基础，构建出二维空间地图；二维空间地图的大小为51m*30m，车辆的起始位置位于二维空间地图的长度的1/3和宽度的1/2交叉点处；其中，所述长度是位于车辆的前后方向，二维空间地图的长度的1/3是指车辆距离车后方的二维空间地图的边界线的距离占二维空间地图的长度的1/3；地图更新模块，用于将二维空间地图分为九宫格的格局，仅当自车位置处于正中心的一块格子内时，二维空间地图的位置信息不做更新，否则根据车辆行进方向对空间地图做2CN110979313A权利要求书2/2页同步的平移处理，使得自车位置落在更新后的九宫格正中心的一块格子内或者边线上；