车辆及其制动控制方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110745124A(43)申请公布日2020.02.04(21)申请号201911023924.2(22)申请日2019.10.25(71)申请人北京海纳川汽车部件股份有限公司地址102606北京市大兴区采育镇北京采育经济开发区育隆大街6号(72)发明人班平宝石刚(74)专利代理机构北京励诚知识产权代理有限公司11647代理人张大威(51)Int.Cl.B60T13/74(2006.01)B60T8/1761(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图6页(54)发明名称车辆及其制动控制方法和装置(57)摘要本申请提出一种车辆及其制动控制方法和装置，其中，方法包括：在检测到电机制动请求时，获取初始制动请求扭矩和制动轮滑移率；根据所述制动轮滑移率，识别所述制动轮处于滑移状态；根据所述制动轮滑移率对所述初始制动请求扭矩进行限制，以获取目标制动请求扭矩，并按照所述目标制动扭矩进行制动，以实现对车辆进行电机制动，有效提高车辆的制动能力，降低车辆的制动的复杂度，提升车辆制动的可操作性与安全性。CN110745124ACN110745124A权利要求书1/1页1.一种车辆的制动控制方法，其特征在于，包括以下步骤：在检测到电机制动请求时，获取初始制动请求扭矩和制动轮滑移率；根据所述制动轮滑移率，识别所述制动轮处于滑移状态；根据所述制动轮滑移率对所述初始制动请求扭矩进行限制，以获取目标制动请求扭矩，并按照所述目标制动扭矩进行制动。2.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，获取制动请求扭矩，包括：获取从动轮的第一轮速，并根据所述第一轮速确定减速请求值；根据所述减速请求值、车身重量、车轮旋转半径、车辆的行驶阻力和速比，确定所述制动请求扭矩。3.根据权利要求1或2所述的制动控制方法，其特征在于，获取制动轮滑移率，包括：获取从动轮的第一轮速和制动轮的第二轮速，根据所述第一轮速和所述第二轮速，确定所述制动轮滑移率。4.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，所述根据所述制动轮滑移率对所述初始制动请求扭矩进行限制，以获取目标制动请求扭矩，包括：根据所述制动轮滑移率，获取降扭系数，根据所述降扭系数以及所述制动轮触发滑移状态时的实际扭矩，获取降扭目标扭矩；根据所述降扭目标扭矩，将所述降扭目标扭矩作为所述目标制动请求扭矩。5.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，所述根据所述制动轮滑移率，识别所述制动轮处于滑移状态，包括：所述制动轮滑移率大于预设滑移率阈值；且从动轮与制动轮的轮速差大于轮速差阈值。6.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，所述按照所述目标制动扭矩进行制动之后，还包括：将所述目标制动请求扭矩，恢复至初始制动请求扭矩，并继续进行电机制动，直至车辆停车。7.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，还包括：识别所述制动轮未处于滑移状态，则按照所述初始制动请求扭矩进行制动。8.根据权利要求1所述的制动控制方法，其特征在于，在检测到电机制动请求之后，还包括：识别车辆的制动系统失效且所述车辆未停车。9.一种车辆的制动控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于在检测到电机制动请求时，获取初始制动请求扭矩和制动轮滑移率；识别模块，用于根据所述制动轮滑移率，识别所述制动轮处于滑移状态；控制模块，用于根据所述制动轮滑移率对所述初始制动请求扭矩进行限制，以获取目标制动请求扭矩，并按照所述目标制动扭矩进行制动。10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求9所述的车辆的制动控制装置。2CN110745124A说明书1/7页车辆及其制动控制方法和装置技术领域[0001]本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆及其制动控制方法和装置。背景技术[0002]传统的汽车设置的制动系统通常由脚刹系统和手刹系统组成，当脚刹系统失效时，手刹可以用于行车时的辅助刹车，但由于手刹难以精确控制制动力，在行车制动过程中容易出现抱死导致车辆横摆的危险情况，所以对于一般驾驶员，通过手刹进行行车制动，操作较为困难，也容易造成危险情况。发明内容[0003]本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。[0004]为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆的制动控制方法，以实现对车辆进行电机制动，有效提高车辆的制动能力，降低车辆的制动的复杂度，提升车辆制动的可操作性与安全性。[0005]本发明的第二个目的在于提出一种车辆的制动控制装置。[0006]本发明的第三个目的在于提出一种车辆。[0007]为达上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种车辆的制动控制方法，包括：在检测到电机制动请求时，获取初始制动请求扭矩和制动轮滑移率；根据所述制动轮滑移率，识别所述制动轮处于滑移状态；根据所述制动