一种机器人底盘的行进装置及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108974212A(43)申请公布日2018.12.11(21)申请号201810405414.0(22)申请日2018.04.29(71)申请人周一峰地址315040浙江省宁波市江东区昌兴街11弄37号(72)发明人周一峰(74)专利代理机构宁波高新区永创智诚专利代理事务所(普通合伙)33264代理人胡小永(51)Int.Cl.B62K11/00(2013.01)B62H1/12(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图1页(54)发明名称一种机器人底盘的行进装置及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种机器人底盘的行进装置及其控制方法，涉及机器人底盘技术领域，包括：底盘和滚动装置，底盘包括底盘支架、脚踏装置和脚踏感应装置，脚踏装置设置在底盘支架上部并且脚踏装置与底盘支架软连接固定，脚踏感应装置设置在脚踏装置和底盘支架之间并且脚踏感应装置分布在底盘支架的四角，脚踏感应装置用于脚踏感应装置包括脚踏感应装置A、脚踏感应装置B、脚踏感应装置C和脚踏感应装置D；滚动装置包括主动轮和辅助轮，辅助轮包括第一辅助轮和第二辅助轮；本发明通过辅助轮的设计大大提高了机器人底盘的行进装置的稳定性和安全性，辅助轮感应装置有利于在行进过程中对于路况的判断，优化机器人底盘的行进装置的控制方式。CN108974212ACN108974212A权利要求书1/2页1.一种机器人底盘的行进装置，其特征在于：所述机器人底盘的行进装置包括：底盘(1)和滚动装置，所述底盘(1)包括底盘支架(4)、脚踏装置(5)和脚踏感应装置(6)，所述脚踏装置(5)设置在所述底盘支架(4)上部并且所述脚踏装置(5)与所述底盘支架(4)软连接固定，所述脚踏感应装置(6)设置在所述脚踏装置(5)和所述底盘支架(4)之间并且所述脚踏感应装置(6)分布在所述底盘支架(4)的四角，所述脚踏感应装置(6)用于所述脚踏感应装置(6)包括脚踏感应装置A(6a)、脚踏感应装置B(6b)、脚踏感应装置C(6c)和脚踏感应装置D(6d)；所述滚动装置包括主动轮(7)和辅助轮，所述辅助轮包括第一辅助轮(12)和第二辅助轮(13)，所述主动轮(7)可转动设置在底盘支架(4)左右两侧，所述第一辅助轮(12)和第二辅助轮(13)分别可转动设置在所述底盘支架(4)前后两侧，并且当所述机器人底盘的行进装置平稳行驶时，所述第一辅助轮(12)和所述第二辅助轮(13)处于悬空状态，所述机器人底盘的行进装置还包括辅助轮感应装置，所述辅助轮感应装置用于感测所述第一辅助轮(12)和所述第二辅助轮(13)的压力信息。2.如权利要求1所述的一种机器人底盘的行进装置，其特征在于：所述脚踏装置(5)和所述底盘支架(4)之间设有转轴芯，所述转轴芯位于所述底盘支架(4)中间位置，所述脚踏装置(5)可绕转轴芯摆动。3.如权利要求1所述的一种机器人底盘的行进装置，其特征在于：所述底盘支架(4)前后两端各设有一个辅助轮安装架(9)，所述辅助轮安装架(9)用于安装所述第一辅助轮(12)和所述第二辅助轮(13)，所述底盘支架(4)内设有控制器，所述控制器用于接收所述脚踏感应装置(6)和所述辅助轮感应装置的压力信息，所述控制器用于通过所述脚踏感应装置(6)和所述辅助轮感应装置的压力信息控制所述主动轮(7)的运动。4.如权利要求3所述的一种机器人底盘的行进装置控制方法，其特征在于：所述脚踏装置(5)可向脚踏感应装置A(6a)、脚踏感应装置B(6b)、脚踏感应装置C(6c)和脚踏感应装置D(6d)同时向下施加压力，控制器根据所述脚踏感应装置A(6a)、脚踏感应装置B(6b)、脚踏感应装置C(6c)和脚踏感应装置D(6d)的压力信息的数值变化控制所述机器人底盘的行进装置的行进方向。5.如权利要求3所述的一种机器人底盘的行进装置，其特征在于：所述辅助轮感应装置包括辅助轮感应装置E(3e)和辅助轮感应装置F(3f)，所述辅助轮感应装置E(3e)用于感测所述第一辅助轮(12)的压力信息，所述辅助轮感应装置F(3f)用于感测所述第二辅助轮(13)的压力信息。6.如权利要求1所述的一种机器人底盘的行进装置，其特征在于：所述主动轮(7)材质为橡胶，所述主动轮(7)侧部设有孔槽(11)。7.如权利要求6所述的一种机器人底盘的行进装置，其特征在于：所述辅助轮安装架(9)与所述底盘支架(4)铰接设置，所述辅助轮安装架(9)与所述底盘支架(4)的铰接转轴上还设有限位扭簧，并且所述辅助轮感应装置还用于感测所述辅助轮的倾斜度信息。8.如权利要求7所述的一种机器人底盘的行进装置，其特征在于：所述辅助轮上设有辅助轮支架(15)，所述辅助轮支架(15)用于与所述辅助轮安装架(9)配合安装。9.如权利要求8