越障轮及移动机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108995474A(43)申请公布日2018.12.14(21)申请号201810669146.3(22)申请日2018.06.26(71)申请人坎德拉（深圳）软件科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤海街道深圳湾创业投资大厦36层3601(72)发明人刘利童敏李振(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人郝传鑫熊永强(51)Int.Cl.B60B9/00(2006.01)B60B19/00(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图4页(54)发明名称越障轮及移动机器人(57)摘要本发明提供一种越障轮，包括支撑轮、多个伸缩部件及凸轮。所述支撑轮用于与一主体转动连接。多个伸缩部件能够伸缩地穿设于所述支撑轮，多个所述伸缩部件沿所述支撑轮的半径方向呈辐射状设置。凸轮，用于与所述主体固定连接，所述伸缩部件遇到障碍物时能够缩回并推抵所述凸轮，使得所述凸轮带动主体跨越所述障碍物的同时，亦使所述越障轮及主体在跨越所述障碍物的行走过程更为平稳、平顺，进而提高所述越障轮及主体的工作效率及工作精度。本发明还提供一种具该越障轮的移动机器人。CN108995474ACN108995474A权利要求书1/1页1.一种越障轮，其特征在于，所述越障轮包括：支撑轮，用于与一主体转动连接；多个伸缩部件能够伸缩地穿设于所述支撑轮，多个所述伸缩部件沿所述支撑轮的半径方向呈辐射状设置；及凸轮，用于与所述主体固定连接，所述伸缩部件遇到障碍物时能够缩回并推抵所述凸轮。2.如权利要求1所述的越障轮，其特征在于，所述凸轮包括抵持部，所述伸缩部件遇到障碍物时能够缩回并推抵所述凸轮的抵持部。3.如权利要求2所述的越障轮，其特征在于，所述抵持部包括第一抵持部、第二抵持部及第三抵持部，所述第三抵持部连接于所述第一抵持部及所述第二抵持部之间，所述第一抵持部凸设于所述凸轮一端，所述第二抵持部凸设于所述凸轮的另一端。4.如权利要求3所述的越障轮，其特征在于，所述第一抵持部及所述第二抵持部为沿所述凸轮外轮廓设置并朝向所述凸轮的外侧凸设的曲面，所述第三抵持部为沿所述凸轮外轮廓设置的平面或弧面。5.如权利要求3所述的越障轮，其特征在于，所述第一抵持部及所述第二抵持部为朝向所述凸轮的外侧凸设的曲面，所述第三抵持部为朝向所述凸轮的内部凹设的曲面。6.如权利要求1所述的越障轮，其特征在于，每个伸缩部件包括连接杆及弹性件，所述连接杆活动穿设于所述支撑轮，所述弹性件套设于所述连接杆露出所述支撑轮的外圆周的一端。7.如权利要求6所述的越障轮，其特征在于，每个伸缩部件还包括滚轮，所述滚轮能够转动地连接于所述连接杆邻近所述凸轮的一端，所述伸缩部件遇到障碍物时，所述伸缩部件的滚轮能够于所述凸轮上滚动并推抵所述凸轮。8.如权利要求6所述的越障轮，其特征在于，每个伸缩部件还包括套筒，所述套筒穿设于所述支撑轮，所述连接杆穿设于所述套筒。9.如权利要求1所述的越障轮，其特征在于，所述支撑轮包括转动轴、多个支撑杆及轮体，每个支撑杆的一端固定连接于所述转动轴，所述轮体固定连接于每个支撑杆的另一端，多个所述伸缩部件能够伸缩地穿设于所述轮体。10.一种移动机器人，其包括主体，其特征在于，所述移动机器人还包括如权利要求1至9项任意一项所述的越障轮，所述支撑轮与所述主体转动连接。2CN108995474A说明书1/6页越障轮及移动机器人技术领域[0001]本发明涉及一种越障轮及具该越障轮的移动机器人。背景技术[0002]传动的移动机器人包括轮式机器人和履带式机器人。轮式机器人具有在平面上高速移动性及高操作效率等优点。然而，轮式机器人难以平稳越过障碍物，如阶梯、门槛等障碍物，影响工作效率。发明内容[0003]为了解决前述问题，本发明提供一种越障轮及具该越障轮的移动机器人。[0004]一种越障轮，包括：[0005]支撑轮，用于与一主体转动连接；[0006]多个伸缩部件能够伸缩地穿设于所述支撑轮，多个所述伸缩部件沿所述支撑轮的半径方向呈辐射状设置；及[0007]凸轮，用于与所述主体固定连接，所述伸缩部件遇到障碍物时能够缩回并推抵所述凸轮。[0008]进一步地，所述凸轮包括抵持部，所述伸缩部件遇到障碍物时能够缩回并推抵所述凸轮的抵持部。[0009]进一步地，所述抵持部包括第一抵持部、第二抵持部及第三抵持部，所述第三抵持部连接于所述第一抵持部及所述第二抵持部之间，所述第一抵持部凸设于所述凸轮一端，所述第二抵持部凸设于所述凸轮的另一端。[0010]进一步地，所述第一抵持部及所述第二抵持部为沿所述凸轮外轮廓设置并朝向所述凸轮的外侧凸设的曲面，所述第三抵持部为沿所述凸轮外轮廓设置的平面或弧面。[0011]进一步地，所述第一抵持部及所