一种上肢康复训练机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109009871A(43)申请公布日2018.12.18(21)申请号201810935093.5(22)申请日2018.08.16(71)申请人常州市钱璟康复股份有限公司地址213164江苏省常州市武进国家高新技术产业开发区凤鸣路6号(72)发明人樊天润何雷陈煜武叶平吴炳坚(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人罗满(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图6页(54)发明名称一种上肢康复训练机器人(57)摘要本发明公开了一种上肢康复训练机器人，包括操作平台(3)、放置在所述操作平台(3)上且能够在所述操作平台(3)上运动的机器人本体(2)，所述机器人本体(2)包括基座(23)和安装于所述基座(23)上的上肢康复训练装置，所述基座(23)的底部安装有多个与所述操作平台(3)接触的全向轮，所述基座(23)的内部设置有多个用于驱动所述万向轮(26)运动的电机(25)，所述机器人本体(2)还包括与所述电机(25)连接用于控制所述电机(25)运作的控制器，所述控制器与显示器(1)连接。该上肢康复训练机器人有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题。CN109009871ACN109009871A权利要求书1/1页1.一种上肢康复训练机器人，其特征在于，包括操作平台(3)、放置在所述操作平台(3)上且能够在所述操作平台(3)上运动的机器人本体(2)，所述机器人本体(2)包括基座(23)和安装于所述基座(23)上的上肢康复训练装置，所述基座(23)的底部安装有多个与所述操作平台(3)接触的全向轮，所述基座(23)的内部设置有多个用于驱动所述万向轮(26)运动的电机(25)，所述机器人本体(2)还包括与所述电机(25)连接用于控制所述电机(25)运作的控制器，所述控制器与显示器(1)连接。2.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，一个所述控制器控制一个所述电机(25)，一个所述电机(25)通过减速装置驱动一个所述全向轮。3.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，还包括与所述控制器连接的显示器(1)，所述显示器(1)用于显示所述控制器的训练游戏内容。4.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述操作平台(3)上布置有位置标识二维码(31)，所述基座(23)的底部设置有识别所述位置标识二维码(31)的摄像头(27)。5.根据权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述操作平台(3)为可升降平台。6.根据权利要求1-5任一项所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述上肢康复训练装置包括前臂固定装置(24)、腕关节训练装置(21)以及手部训练装置(22)，所述前臂固定装置(24)、所述腕关节训练装置(21)以及所述手部训练装置(22)固定在一根纵梁上，在训练开始前患者可控制施加在所述纵梁上的力进行力的校准。2CN109009871A说明书1/4页一种上肢康复训练机器人技术领域[0001]本发明涉及康复训练设备技术领域，特别是涉及一种上肢康复训练机器人。背景技术[0002]现有的上肢康复训练机器人产品在技术实现上大都需要外骨骼似的机械臂以及笨重的支撑座；或者对于较简易的关节训练器等仅用传感器来反馈关节位置，但却不能依靠电机控制等技术来实现复杂的康复训练要求。[0003]常规外骨骼上肢康复机器人产品的缺点在于：外骨骼机械臂尺寸大，训练关节数越多长度方向尺寸就越大。机械臂的安装和固定的支撑座在尺寸上和重量上都很大和很重。常规的关节训练器的缺点在于：关节训练的驱动很少是由电机进行驱动和进行位置控制来完成的，使得一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求。[0004]综上所述，如何有效地解决一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题，是目前本领域技术人员急需解决的问题。发明内容[0005]本发明的目的是提供一种上肢康复训练机器人，该上肢康复训练机器人有效地解决了一般的关节训练器无法满足复杂的康复训练要求等问题。[0006]为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：[0007]一种上肢康复训练机器人，包括操作平台、放置在所述操作平台上且能够在所述操作平台上运动的机器人本体，所述机器人本体包括基座和安装于所述基座上的上肢康复训练装置，所述基座的底部安装有多个与所述操作平台接触的全向轮，所述基座的内部设置有多个用于驱动所述万向轮运动的电机，所述机器人本体还包括与所述电机连接用于控制所述电机运作的控制器，所述控制器与显示器连接。[0008]优选地，一个所述控制器控制一个所述电机，一个所述电机通过减速装置驱动一个所述全向轮。[0009]优选地，还包