一种上肢康复训练机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利(10)授权公告号(10)授权公告号CNCN102961235102961235B(45)授权公告日2014.12.10(21)申请号201210522122.8US2011/0251533A1,2011.10.13,全文.CN202982557U,2013.06.12,权利要求(22)申请日2012.12.071,2,7.(73)专利权人付风生CN102379793A,2012.03.21,全文.地址455000河南省安阳市文峰区育才路9审查员温博号院2号楼4单元401号专利权人安阳神方康复机器人有限公司(72)发明人付风生李平白洁芳徐军峰郑相哲赵小磊杨传英楚乐成(74)专利代理机构郑州大通专利商标代理有限公司41111代理人陈大通(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)(56)对比文件CN201516132U,2010.06.30,全文.CN102151215A,2011.08.17,全文.权权利要求书2页利要求书2页说明书4页说明书4页附图8页附图8页(54)发明名称一种上肢康复训练机器人(57)摘要本发明涉及一种医疗康复训练器械。一种上肢康复训练机器人解决了现有设备结构复杂，手部关节活动不全面的缺点。包括底座（1）、支撑架（3）、座椅（2）、悬臂梁（4）和上肢训练机构，所述的上肢训练机构包括肩关节外展内敛机构，臂的屈伸机构，与回转杆（17）和（18）连接固定的肩关节的内旋外旋机构，与肩关节的内旋外旋机构相同的前臂旋前旋后机构，通过两对旋转块（32）和（41）与肩关节的内旋外旋机构和前臂旋前旋后机构固定连接的肘关节的伸展机构，及与肩关节的内旋外旋机构通过滑杆（44）和（45）固定连接的手部的伸展机构。所述的一种上肢康复训练机器人操作简单、关节活动全面。CN102961235BCN1029635BCN102961235B权利要求书1/2页1.一种上肢康复训练机器人，包括底座、支撑架、座椅、悬臂梁和上肢训练机构，所述的支撑架设有高度调节机构，支撑架的横杆内设有与悬臂梁配合的滑槽，悬臂梁与滑槽为可拆卸的滑动连接，所述的上肢训练机构包括肩关节外展内敛机构和臂的屈伸机构，所述肩关节外展机构包括电机减速机一、轴承座一、轴承盖和回转臂，所述臂的屈伸机构包括叉形底座、回转轴、轴承座二、回转杆一、回转杆二以及电机减速机二，电机减速机一通过轴承座一、轴承和轴承盖与回转臂连接固定，回转臂通过连接轴与叉形底座的一端固定，回转臂的各个固定端都设有机械限位部件和电气限位部件，电机减速机二通过轴承和轴承座二固定在叉形底座另一端，叉形底座内设有所述回转轴且电机减速机二的电机轴穿过回转轴并固定，回转轴的固定端设有所述回转杆一和回转杆二，回转杆一和回转杆二的一端固定有固定板一，轴承座二内设有机械限位部件和电气限位部件，其特征在于：该上肢康复训练机器人还包括与回转杆一和回转杆二连接固定的肩关节的内旋外旋机构，肩关节的内旋外旋机构包括回转杆一和回转杆二固定有固定板一的一端所设有的两块固定连接的挡板一和挡板二，挡板一和挡板二设有与回转杆一和回转杆二匹配的通孔，电机减速机三和编码器一通过轴承盖和铜套与挡板一固定，电机减速机三的电机轴固定设有一皮带轮，皮带轮的一端固定有铜套，皮带轮设有皮带，皮带两端与半圆形滑环固定，滑环两侧设有滑槽，滑槽内设有与各挡板连接的滑轮，滑环内设有与人体上臂固定的绷带一；该上肢康复训练机器人还包括前臂旋前旋后机构，前臂旋前旋后机构的结构与所述肩关节内旋外旋机构基本相同，其中使用的电机减速机命名为电机减速机五，并且仅有的区别在于所述前臂旋前旋后机构中未设置与人体上臂固定的绷带一；前臂旋前旋后机构所具有的挡板与滑杆一和滑杆二通过与滑杆挡块和螺杆的配合固定连接；该上肢康复训练机器人还包括通过其具有的旋转块一和旋转块二与肩关节的内旋外旋机构和前臂旋前旋后机构固定连接的肘关节的屈伸机构，该肘关节的屈伸机构包括与滑环固定连接的两对所述旋转块一和旋转块二，其各通过铜套配合，电机减速机四和编码器二与任意一对旋转块固定，电机减速机四的电机轴与固定侧的旋转块配合；该上肢康复训练机器人还包括与肩关节的内旋外旋机构通过滑杆一和滑杆二固定连接的手部的伸展机构，该手部伸展机构包括与电机减速机六具有轴配合的螺杆，该螺杆与电机减速机六的相配合的一端通过轴承一和轴承套固定在设有通孔的电机固定板一侧，该螺杆另一端通过与轴承二配合固定在固定板二内，电机固定板与手部支架固定连接，固定板二与电机固定板板之间设有限位架，限位架一侧设有通透键槽，限位架内部上下设有与该螺杆具有的凸起匹配的凹槽，手部支架为双四连杆机构，手部支架一侧与电机固定板固定，另一侧通过手指支杆连接，手部支架内设有的驱动轴通过推杆与驱动螺母连接。2.