一种上肢康复训练机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115814351A(43)申请公布日2023.03.21(21)申请号202211233248.3(22)申请日2022.10.10(71)申请人上海司羿智能科技有限公司地址201321上海市浦东新区康新公路3399弄26号5层东区(72)发明人尹刚刚陈忠哲王吴东(74)专利代理机构上海剑秋知识产权代理有限公司31382专利代理师应风晔(51)Int.Cl.A63B23/12(2006.01)A61H1/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种上肢康复训练机器人(57)摘要本发明公开了一种上肢康复训练机器人，包括握把组件和臂托组件；其中，握把组件被设置为：握把中心杆自上方插入并锁定在中心套管中；在中心套管外有间隙地套设有转动套管；转动套管外配合有轴承；轴承被限定在轴承上盖和限位下盖之间；在限位下盖内部设置有多个限位挡块，多个限位挡块之间限定了多个限位弧槽；在转动套管外部设置有多个限位凸缘；限位凸缘被限位挡块限制在限位弧槽内活动，从而使得转动套管只能在限位弧槽的角度范围内来回转动；力觉传感器被固定连接在中心套管底部；臂托组件包括臂托本体和支撑杆，支撑杆固定连接在握把组件的转动套管上。CN115814351ACN115814351A权利要求书1/1页1.一种上肢康复训练机器人，其特征在于，包括握把组件和臂托组件；其中，握把组件被设置为：握把中心杆自上方插入并锁定在中心套管中；在中心套管外有间隙地套设有转动套管；转动套管外配合有轴承；轴承被限定在轴承上盖和限位下盖之间；在限位下盖内部设置有多个限位挡块，多个限位挡块之间限定了多个限位弧槽；在转动套管外部设置有多个限位凸缘；限位凸缘被限位挡块限制在限位弧槽内活动，从而使得转动套管只能在限位弧槽的角度范围内来回转动；力觉传感器被固定连接在中心套管底部；臂托组件包括臂托本体和支撑杆，支撑杆固定连接在握把组件的转动套管上。2.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其中，臂托组件中的支撑杆可相对臂托本体伸长或缩短。3.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其中，握把中心杆下部设置有异型段，异型段上开设有容纳孔，容纳孔内设置有玻珠螺丝；中心套管上设置有异型孔；异型孔的侧壁上设置有玻珠锁孔；当握把中心杆插入中心套管中时，通过玻珠螺丝和玻珠锁孔的配合，将握把中心杆和中心套管进行锁定。4.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其中，轴承上盖底部具有多个定位缺口；限位下盖外部则设置有多个定位凸块；轴承上盖和限位下盖通过定位缺口和定位凸块进行组装固定。5.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其中，中心套管底部设置有连接凸缘；连接凸缘上设置有第一组装螺孔；力觉传感器顶部设置有第二组装螺孔；中心套管和力觉传感器之间设置有连接件；连接件上分别设置有与第一组装螺孔对应的第三组装螺孔以及与第二组装螺孔对应的第四组装螺孔；连接件通过组装螺孔将中心套管和力觉传感器固定连接在一起。6.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其中，握把组件还包括底座支架，轴承上盖上设置有第五组装螺孔；底座支架上设置有与第五组装螺孔对应的第六组装螺孔；轴承上盖通过组装螺孔固定在底座支架上，而底座支架则通过底角组装螺孔固定在上肢康复训练机器人的底板上。7.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其中，在支撑杆上设置有沉孔；沉孔底面设置有第七组装螺孔；转动套管顶部设置有与第七组装螺孔对应的第八组装螺孔；臂托组件通过组装螺孔固定在转动套管顶部。8.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其中，臂托组件还包括调节旋钮；通过转动调节旋钮可调整支撑杆相对于臂托本体的伸出长度。9.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其中，握把中心杆顶部设置有上挡把，外部设置有握把外套。10.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其中，在上肢康复训练机器人的底板上设置有驱动电机和行走轮。2CN115814351A说明书1/3页一种上肢康复训练机器人技术领域[0001]本发明涉及医疗设备领域，尤其涉及一种上肢康复训练机器人。背景技术[0002]随着人口老龄化问题的不断加重，我国脑卒中患者数量在不断增加，其中70％以上的患者伴有偏瘫、上肢功能障碍等后遗症状，严重影响了患者的生活质量。目前，上肢康复训练装置可帮助上肢运动功能障碍者促进患肢相关神经和肌肉康复，增加肌肉力量、改善控制及协调动作，恢复其上肢的运动能力。[0003]目前的上肢康复训练装置多采用末端牵引的方式，可以带动患者完成各类康复训练动作，并提供了较多的康复训练模式。同时，利用较好的交互，其还可以提升患者的训练参与度，有效改善偏瘫患者的运动功能以及日常活动能力，比传统的物理治疗拥有更好的康复效果，并提供全面的患者信息和治