一种上肢康复训练机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110251364A(43)申请公布日2019.09.20(21)申请号201910501497.8(22)申请日2019.06.11(71)申请人山东建筑大学地址250101山东省济南市历城区临港开发区凤鸣路1000号(72)发明人程钢李路云王忠雷李增勇(74)专利代理机构济南圣达知识产权代理有限公司37221代理人赵敏玲(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图1页(54)发明名称一种上肢康复训练机器人(57)摘要本发明公开了一种上肢康复训练机器人，包括工作台和支撑架；工作台上设置有第一导轨、第二导轨和第三导轨，第一导轨和第二导轨水平设置，且相互垂直；第三导轨竖直设置；在第一导轨上设有第一支架，第一支架能沿着第一导轨直线滑动；在第二导轨上设有第二支架，第二支架能沿着第二导轨直线滑动；在第三导轨上设有第三支架，第三支架能沿着第三导轨直线滑动；在第一支架连接L型第一连杆的一端，第二支架连接L型第二连杆的一端，第三支架连接L型第三连杆的一端；第一连杆、第二连杆和第三连杆单位另一端共同与手柄平台连接，手柄平台上有用于支撑前臂的前臂托架和手柄，手柄设置于所述手柄平台上，所述前臂托架能够在所述手柄上转动。CN110251364ACN110251364A权利要求书1/1页1.一种上肢康复训练机器人，其特征在于，包括工作台和支撑架；所述的工作台上设置有第一导轨、第二导轨和第三导轨，所述的第一导轨和第二导轨水平设置，且相互垂直；所述的第三导轨竖直设置；在第一导轨上设有第一支架，所述的第一支架能沿着第一导轨直线滑动；在所述的第二导轨上设有第二支架，所述的第二支架能沿着第二导轨直线滑动；在第三导轨上设有第三支架，所述的第三支架能沿着第三导轨直线滑动；在第一支架连接L型第一连杆的一端，第二支架连接L型第二连杆的一端，第三支架连接L型第三连杆的一端；第一连杆、第二连杆和第三连杆单位另一端共同与手柄平台连接，手柄平台上有用于支撑前臂的前臂托架和手柄，所述手柄设置于所述手柄平台上，所述前臂托架能够在所述手柄上转动。2.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述的第一支架与L型第一连杆之间、第二支架与L型第二连杆之间、第三支架与L型第三连杆之间均通过销轴铰接，可转动。3.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述的L型第一连杆、L型第二连杆和L型第三连杆的结构相同，均各自包括连杆段一和连杆段二；所述的连杆段一和连杆段二通过销轴铰接。4.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述的L型第一连杆、L型第二连杆、L型第三连杆各自与手柄平台之间用销轴铰接，可转动。5.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述的工作台上分别设置有能够驱动所述第一支架沿所述第一导轨滑动上滑动的驱动装置I、驱动第二支架沿所述第二导轨滑动的驱动装置II，驱动第三支架沿所述第三导轨滑动的驱动装置III。6.如权利要求5所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，工作台上设置有急停按钮,所述的急停按钮与驱动装置I、驱动装置II、驱动装置III相连。7.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述手柄平台上设置有用于获取数据的三维力传感器，手柄一端与三维力传感器连接。8.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述工作台上设置有用于与计算机连接的计算机接口。9.如权利要求1所述的上肢康复训练机器人，其特征在于，所述工作台上设置有电源开关。2CN110251364A说明书1/6页一种上肢康复训练机器人技术领域[0001]本发明涉及康复医学工程技术领域，更具体地说，涉及一种上肢康复训练机器人。背景技术[0002]康复医学主要面向慢性病人及伤残者，强调功能上的康复，而且是强调体功能康复，使患者不但在身体上，而且在心理上和精神上得到康复。它的着眼点不仅在于保存伤残者的生命，而且还要尽量恢复其功能，提高生活素质，重返社会，过有意义的生活。由于脑血管病、脑外伤等病因导致上肢失去活动能力，上肢肌肉萎缩的患者，往往需要借助外力被动运动进行康复训练，从而帮助患者恢复上肢力量。运动治疗是通过被动运动疗法、主动运动疗法和抗阻力、运动疗法，对病人身体的功能障碍和功能低下起到预防、改善和恢复作用的一种特殊疗法。根据患者的功能障碍情况，有针对性地选取一些作业活动，对患者进行训练，以恢复患者的独立生活能力的治疗方法。主要用于日常生活能力的训练，关节活动训练，精细动作训练，肌力增强训练，耐力训练和认知功能训练等，增强患者上肢、手、眼协调能力，以达到生活自理，生存质量的提高。[0003]由脑损伤(脑出血、脑栓塞、脑外伤、脑瘫等)、脊髓损伤(截瘫、