自适应弧面磁吸附爬行机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109018054A(43)申请公布日2018.12.18(21)申请号201811124138.7B62D55/12(2006.01)(22)申请日2018.09.26(71)申请人武汉力博物探有限公司地址430011湖北省武汉市江岸区汉黄路888号岱家山科技创业城10号楼7楼(72)发明人杨小庆谭维奇刘根王晴李伟华(74)专利代理机构武汉红观专利代理事务所(普通合伙)42247代理人陈凯(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)B62D55/104(2006.01)B62D55/30(2006.01)B62D55/084(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称自适应弧面磁吸附爬行机器人(57)摘要本发明提出了一种自适应弧面磁吸附爬行机器人，通过将磁吸附履带机构与车体铰连接，并设置减震器，当需要在钢管内弧或外弧做大角度、垂直爬行时，磁吸附履带机构随着地面弧度绕车体做适应性转动，减震器起到支撑和减震的作用，从而适应不同弧度的钢管或弧面；进一步的，通过将电机设置于链条履带内，无需安装复杂的齿轮变速机构，运行更加稳定；设置驱动齿轮和从动齿轮，并且二者间距可根据实际需要调节，方便调节履带张紧度；设置导向机构，能适起伏不平的地面，减小行走过程中的冲击力。CN109018054ACN109018054A权利要求书1/1页1.一种自适应弧面磁吸附爬行机器人，其包括车体(1)和两磁吸附履带机构(2)，磁吸附履带机构(2)包括机架(21)、驱动齿轮(22)、从动齿轮(23)和链条履带(24)，驱动齿轮(22)、从动齿轮(23)分别与机架(21)可转动连接并与链条履带(24)啮合，其特征在于：还包括至少两个减震器(3)，两机架(21)设置于车体(1)两侧并与之铰连接，减震器(3)两端分别铰连接车体(1)与机架(21)。2.如权利要求1所述的自适应弧面磁吸附爬行机器人，其特征在于：所述减震器(3)包括两铰接座(31)、一丝杆(32)和弹簧(33)，丝杆(32)两端分别与两铰接座(31)螺纹连接，弹簧(33)嵌套在丝杆(32)上且两端分别抵持两铰接座(31)，两铰接座(31)分别与车体(1)与机架(21)铰连接。3.如权利要求1所述的自适应弧面磁吸附爬行机器人，其特征在于：所述机架(21)包括两条平行设置的承重板(211)、一固定板(212)、一弯折板(213)和一铰接板(214)，两驱动齿轮(22)和两从动齿轮(23)分别设置于两条承重板(211)头部和尾部两侧，固定板(212)和铰接板(214)平行固定于承重板(211)设置，弯折板(213)两端分别固定连接固定板(212)和铰接板(214)，固定板(212)与承重板(211)固定设置，铰接板(214)分别与车体(1)和减震器(3)铰连接。4.如权利要求3所述的自适应弧面磁吸附爬行机器人，其特征在于：车体(1)侧面设置有支撑柱(11)，支撑柱(11)端面与铰接板(214)相互抵持。5.如权利要求3所述的自适应弧面磁吸附爬行机器人，其特征在于：还包括联轴器(4)、T型齿轮箱(5)和电机(6)，电机(6)平行固定于两条承重板(211)之间且与联轴器(4)和T型齿轮箱(5)依次连接，T型齿轮箱(5)固定于两条承重板(211)之间且与两驱动齿轮(22)轴连接。6.如权利要求3所述的自适应弧面磁吸附爬行机器人，其特征在于：所述磁吸附履带机构(2)还包括限位块(25)、张紧丝杆(26)、从动轴(27)和开口轴承(28)，承重板(211)尾部设置有条状活动槽(215)，从动轴(27)穿过条状活动槽(215)且两端嵌套固定两驱动齿轮(22)，张紧丝杆(26)与从动轴(27)垂直设置且端部固定连接开口轴承(28)，开口轴承(28)嵌套在从动轴(27)上，张紧丝杆(26)与限位块(25)螺纹连接，限位块(25)固定设置于两条承重板(211)之间。7.如权利要求3所述的自适应弧面磁吸附爬行机器人，其特征在于：还包括导向机构(29)，导向机构(29)包括两三角架(291)、一枢转轴(292)和四个导向轮(293)，三角架(291)呈等腰三角形，两三角架(291)相互平行设置且顶角位置由枢转轴(292)连接固定，枢转轴(292)设置于两条承重板(211)之间且与之可转动连接，四个导向轮(293)分别设置于三角架(41)底角位置且与链条履带(24)滚动连接。8.如权利要求7所述的自适应弧面磁吸附爬行机器人，其特征在于：所述导向机构(29)设置有四个，设置于驱动齿轮(22)和从动齿轮(23)之间且上下两两对称设置。2CN109018054A说明书1/3页自适应弧面磁吸附爬行机器人技术领域[0001]本发明