一种无人车通用化线控底盘.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109017994A(43)申请公布日2018.12.18(21)申请号201810693795.7(22)申请日2018.06.29(71)申请人北京中云智车科技有限公司地址102208北京市昌平区回龙观镇回龙观东大街338号创客广场A1-06-190(72)发明人关超文马宁赵越(74)专利代理机构北京理工大学专利中心11120代理人仇蕾安杨志兵(51)Int.Cl.B62D21/00(2006.01)B60K1/02(2006.01)B62D5/04(2006.01)B60G3/06(2006.01)B60G13/00(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图4页(54)发明名称一种无人车通用化线控底盘(57)摘要本发明提供一种无人车通用化线控底盘，其驱动、制动、转向全部采用线控，底盘机械电控一体化封装，即插即用，具有通用化，平台化的特点。包括：车架，安装在车架上的驱动系统、转向系统和电路系统，外包在车架上的车身，以及通过悬架系统与车身相连的车轮；由伺服电机向作为驱动轮的车轮提供驱动力矩和制动力矩，并通过其内部的抱闸实现驻车制动；转向系统由电机为作为转向轮的车轮提供转向力矩；电路系统包括电源和整车控制器；电源为整车控制器以及驱动系统和转向系统中的电机供电；整车控制器用于接收上位机的驱动指令、制动指令和转向指令。CN109017994ACN109017994A权利要求书1/2页1.一种无人车通用化线控底盘，其特征在于，包括：车架，安装在所述车架上的驱动系统(1)、转向系统(3)和电路系统(4)，外包在所述车架上的车身，以及通过悬架系统(2)与所述车身相连的车轮；所述驱动系统(1)为伺服电机驱动系统，由伺服电机向作为驱动轮的车轮提供驱动力矩和制动力矩，并通过其内部的抱闸实现驻车制动；所述转向系统(3)为电机转向系统，由电机向作为转向轮的车轮提供转向力矩；所述电路系统(4)包括电源和整车控制器；所述电源为所述整车控制器以及驱动系统(1)和转向系统(3)中的电机供电；所述整车控制器用于接收上位机的指令，所述指令包括驱动指令、制动指令和转向指令，当接收到驱动指令或制动指令后，控制所述驱动系统(1)中的伺服电机输出驱动力矩或制动力矩；当接收到转向指令后，控制所述转向系统(3)中的伺服电机输出转向力矩。2.如权利要求1所述的无人车通用化线控底盘，其特征在于，还包括上装接口系统(6)，所述上装接口系统(6)包括设置在所述车身上用于为外部设备提供信号流接口的通信接口(53)和用于对外供电的供电接口(52)，所述电路系统中的电源直接连接至所述供电接口(52)或通过直流变压器连接至所述供电接口(52)。3.如权利要求2所述的无人车通用化线控底盘，其特征在于，所述上装接口系统(6)中还包括设置在所述车身上为所述电路系统(4)中的电源充电的充电接口(54)。4.如权利要求1所述的无人车通用化线控底盘，其特征在于，所述驱动轮为两个后车轮，每个后车轮对应一套驱动系统(1)，形成后轮驱动系统，所述整车控制器接收到驱动指令或制动指令后，分别或同时控制两套驱动系统中的驱动电机输出驱动力矩或制动力矩。5.如权利要求1所述的无人车通用化线控底盘，其特征在于，四个车轮均作为驱动轮，每个车轮对应一套驱动系统(1)，形成四轮驱动系统。6.如权利要求4或5所述的无人车通用化线控底盘，其特征在于，所述驱动系统(1)包括驱动电机(11)和驱动传动机构，驱动电机(11)为伺服电机；驱动传动机构包括：惰轮传动箱(12)、减速器(14)和万向传动总成；所述万向传动总成包括万向节(15)和半轴(16)；所述惰轮传动箱(12)内设置相互啮合的齿轮A与齿轮B,所述驱动电机(11)的输出轴与齿轮A同轴相连，所述减速器(14)的输入轴与齿轮B同轴相连，所述驱动电机(11)和减速器(14)均固接在所述惰轮传动箱(12)上；所述减速器(14)的输出轴通过转接轴(17)与万向节(15)相连，所述万向节(15)通过半轴(16)和作为驱动轮的车轮相连以传递扭矩。7.如权利要求1所述的无人车通用化线控底盘，其特征在于，所述转向轮为两个前车轮，两个前车轮由一套转向系统提供转向力矩。8.如权利要求1所述的无人车通用化线控底盘，其特征在于，四个车轮均作为转向轮，其中两个前车轮由一套转向系统提供转向力矩，两个后车轮由一套转向系统提供转向力矩。9.如权利要求7或8所述的无人车通用化线控底盘，其特征在于，所述转向系统(3)包括转向电机(31)和转向传动机构；所述转向传动机构包括：减速机(32)、转向机(34)和转向拉杆(35)；所述转向机(34)为齿轮齿条传动机构；所述转向电机(31)通过所述减速机(32)与转接轴(33)的相连，转