一种无人车线控底盘教学实训平台及其使用方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112133153A(43)申请公布日2020.12.25(21)申请号202010982287.8(22)申请日2020.09.17(71)申请人酷黑智行科技（北京）有限公司地址100044北京市海淀区中关村南大街5号二区683栋21层05室(72)发明人范一民马升刘若宸马罡(74)专利代理机构北京兴智翔达知识产权代理有限公司11768代理人肖丛(51)Int.Cl.G09B9/04(2006.01)G09B25/02(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称一种无人车线控底盘教学实训平台及其使用方法(57)摘要本发明涉及无人车技术领域，特别涉及一种无人车线控底盘教学实训平台及其使用方法。该无人车线控底盘教学实训平台，包括：支架以及支撑在所述支架上的动作执行模块和显示教学模块；动作执行模块用于模拟无人车行驶过程中，无人车线控底盘的动作；显示教学模块与动作执行模块连接，用于输出控制动作执行模块动作的控制指令，同时接收并显示动作执行模块反馈的工作参数；显示教学模块上预留有拓展控制接口。此外，还包括传感器模块，用于研究无人车线控底盘上所设置的传感器的感知能力，传感器模块上预留有数据传输接口。该教学实训平台体积小，重量轻，成本低，具备对外的拓展通讯接口，功能可拓展。CN112133153ACN112133153A权利要求书1/2页1.一种无人车线控底盘教学实训平台，其特征在于，包括：支架以及支撑在所述支架上的动作执行模块和显示教学模块；所述动作执行模块用于模拟无人车行驶过程中，无人车线控底盘的动作；所述显示教学模块与所述动作执行模块连接，用于输出控制所述动作执行模块动作的控制指令，同时接收并显示所述动作执行模块反馈的工作参数；所述显示教学模块上预留有拓展控制接口。2.如权利要求1所述的无人车线控底盘教学实训平台，其特征在于，还包括传感器实训模块；所述传感器实训模块用于研究无人车线控底盘上所设置的传感器的感知能力，所述传感器实训模块上预留有数据传输接口。3.如权利要求2所述的无人车线控底盘教学实训平台，其特征在于，还包括：联调联试控制单元；所述联调联试控制单元内预设自动驾驶控制程序、车辆动力学仿真程序和地图；所述显示教学模块通过预留的拓展控制接口与所述联调联试控制单元相连，所述传感器模块通过预留的数据传输接口与所述联调联试控制单元相连。4.如权利要求1-3任一项所述的无人车线控底盘教学实训平台，其特征在于，所述动作执行模块包括：线控转向系统或/和线控驱动与制动系统。5.如权利要求4所述的无人车线控底盘教学实训平台，其特征在于，所述动作执行模块中设置有快速原型控制器。6.如权利要求2或3所述的无人车线控底盘教学实训平台，其特征在于，所述传感器实训模块包括：激光雷达感知实训单元、摄像头感知实训单元、毫米波雷达/超声雷达感知实训单元中的至少一种；所述激光雷达感知实训单元包括：支撑在所述支架上的激光雷达和模拟障碍物；所述激光雷达与所述显示教学模块相连，用于将扫描的模拟障碍物周边的实时点云数据发送给所述显示教学模块；所述摄像头感知实训单元包括：支撑在所述支架上的摄像头和显示器；所述显示器用于播放模拟路况的录像，所述摄像头与显示教学模块相连；所述摄像头拍摄显示器上的画面，得到视频数据，并发送给所述显示教学模块；所述毫米波雷达/超声雷达感知实训单元包括：支撑在所述支架上的毫米波雷达/超声雷达、模拟障碍物；所述毫米波雷达/超声雷达和显示教学模块相连，所述毫米波雷达/超声雷达用于获得模拟障碍物的距离和速度，并发送给所述显示教学模块进行显示。7.如权利要求1-3任一项所述的无人车线控底盘教学实训平台，其特征在于，所述显示教学模块上还预留有对外数据连接接口。8.如权利要求4所述的无人车线控底盘教学实训平台，其特征在于，当所述动作执行模块包括线控转向系统时，所述支架上设置有用于实时测量轮胎转向角度的角度测量仪；所述角度测量仪将测量的转向角度实时发送给所述显示教学模块进行显示。9.无人车线控底盘教学实训平台的使用方法，其特征在于，所述无人车线控底盘教学实训平台为上述权利要求1-3任一项所述的无人车线控底盘教学实训平台：所述动作执行模块包括：线控转向系统或/和线控驱动与制动系统；当需要对所述线控转向系统进行实训时：通过所述显示教学模块控制线控转向系统工2CN112133153A权利要求书2/2页作，所述显示教学模块能够配置所述线控转向系统的左右限值、转向速度，模拟转向堵转；此外，所述显示教学模块能够通过预留的拓展控制接口接收外部控制指令控制所述线控转向系统动作；当需要对所述线控驱动与制动系统进行实训时：通过所述显示教学模块控制所述线控驱动与制动系统工作，所述显示