一种机器人使用的轮式四驱行走平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109080722A(43)申请公布日2018.12.25(21)申请号201810994826.2(22)申请日2018.08.29(66)本国优先权数据201810446533.02018.05.11CN(71)申请人深圳市南硕明泰科技有限公司地址518000广东省深圳市罗湖区莲塘街道罗沙路四季御园8座902(72)发明人刘平玉刘世莲(74)专利代理机构深圳市知顶顶知识产权代理有限公司44504代理人马世中(51)Int.Cl.B62D57/02(2006.01)B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)权利要求书2页说明书13页附图9页(54)发明名称一种机器人使用的轮式四驱行走平台(57)摘要本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人使用的轮式四驱行走平台，它包括调节电机、驱动电机、调节驱动机构、差速器、前驱、后驱，机器人控制调节电机的输入轴转动；调节电机上的输入轴转动带动调节传动轴转动；调节传动轴转动就会带动第一锥齿轮转动；第一轴套转动就会带动第三锥齿轮转动；从而带动第四锥齿轮转动；第二轴套动就会带动第七锥齿轮转动；第三连接轴和第四连接轴转动均会带动第十二锥齿轮和第十三锥齿轮转动；由于第十二锥齿轮和第十三锥齿轮的转动方向与第十锥齿轮和第十一锥齿轮中的其中一个转动方向相同，另一个转动方向相反；即两个前车轮的转动速度一个变快一个变慢；通过两个车轮的速度差实现机器人的转向功能。CN109080722ACN109080722A权利要求书1/2页1.一种机器人使用的轮式四驱行走平台，其特征在于：它包括底板、调节电机、驱动电机、调节驱动机构、前驱、后驱、差速器、调节传动轴、第二驱动轴，其中底板上开有一个贯通的驱动电机槽口；底板上开有一个贯通的调节电机槽口，且靠近驱动电机槽口；底板固定安装在机器人的底端；调节电机固定安装在底板上所开的调节电机槽口中；驱动电机固定安装在底板上所开的驱动电机槽口中；调节驱动机构固定安装在底板前侧下端面上；差速器固定安装在底板后侧下端面上；调节电机与调节驱动机构连接；驱动电机与调节驱动机构连接；第二驱动轴的一端与驱动电机上的其中一个输出轴连接；第二驱动轴的另一端与差速器的输入轴连接；两个对称的前驱位于底板前端下侧；两个对称的后驱位于底板后端下侧；上述调节驱动机构包括第一驱动轴、第一传动轴、第五传动轴、保护壳、圆形转动壳、环形齿轮、圆形齿轮、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一轴套、第二轴套、第三锥齿轮、第四锥齿轮、第五锥齿轮、第六锥齿轮、第一连接轴、第二连接轴、第七锥齿轮、第八锥齿轮、第九锥齿轮、第十锥齿轮、第十一锥齿轮、第十二锥齿轮、第十三锥齿轮、第三连接轴、第四连接轴、环形支撑、圆孔、转轴孔、圆形孔，其中保护壳与差速器对应的一面上开有两个与保护壳内部相通的轴孔，且两个轴孔分别位于保护壳的两端；保护壳的两侧面上开有两个对称的轴孔，且与保护壳内部相通；调节传动轴的一端与调节电机的输出轴连接；调节传动伸的另一端穿过保护壳上所开的其中一个轴孔位于保护壳内；第一锥齿轮固定安装在调节传动轴的另一端；第一驱动轴的一端与驱动电机上的另一个输出轴连接；第一驱动轴的另一端穿过保护壳上所开的另一个轴孔位于保护壳内；圆形齿轮固定安装在第一驱动轴的另一端；圆形转动壳的外圆面上周向均匀地开有两组与内侧相通的圆形孔，且两组圆形孔中，每组圆形孔中的两个圆形孔分别位于圆形转动壳的两端；圆形转动壳的一侧开有一个圆孔，且与圆形转动壳内侧相通；圆形转动壳的另一侧开有一个转轴孔，且与圆形转动壳内侧相通；圆形转动壳通过环形支撑安装在保护壳内；第一轴套固定安装在圆形保护壳的一侧所开的圆孔中；第二锥齿轮固定安装在第一轴套的一端，且第二锥齿轮与第一锥齿轮啮合；环形齿轮固定安装在圆形转动壳的另一侧，且与圆形齿轮啮合；第三锥齿轮固定安装第一轴套的另一端，且位于圆形转动壳内侧；第一连接轴的一端安装在圆形转动壳外圆面上所开的四个圆形孔的其中一个圆形孔内，且靠近圆形转动壳上所开的圆孔；第四锥齿轮安装在第一连接轴的另一端，且与第三锥齿轮啮合；第三连接轴的一端安装在圆形转动壳外圆面上所开的四个轴孔的其中一个圆形孔内，且第三连接轴的轴线与第一连接轴的轴线共线；第六锥齿轮安装在第三连接轴的另一端，且与第三锥齿轮啮合；第一传动轴安装在第一轴套中，且第一传动轴的一端穿过保护壳两侧其中一侧所开的轴孔与机器人一侧第一万向节连接；第一传动轴的另一端安装在圆形转动壳内；第二轴套安装在第一传动轴上；第五锥齿轮的一端固定安装在第二轴套的一端，且第五锥齿轮分别与第四锥齿轮和第六锥齿轮啮合；第七锥齿轮固定安装在第二轴套的另一端；第十锥齿轮安装在第一传动轴位于圆形转动壳内的一端；第二连接