一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108773430A(43)申请公布日2018.11.09(21)申请号201810604688.2(22)申请日2018.06.13(71)申请人张磊地址252000山东省聊城市东昌府区东昌东路32号内2号楼2单元403室申请人胡丽云蒋洁琼(72)发明人张磊胡丽云蒋洁琼(51)Int.Cl.B62D61/00(2006.01)B62D11/04(2006.01)B60K1/02(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图7页(54)发明名称一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台(57)摘要本发明属于机器人行走平台技术领域，尤其涉及一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台，它包括后驱动轮、支撑平台、前驱动轮、驱动电机、调节电机，当使用本发明设计的机器人行走平台时，在正常行驶过程中，两个驱动电机工作，两个驱动电就会过两个后驱动轮驱动机器人平台行走；在直线行走过程中，当机器人转向时，通过控制两个驱动电机的输出转速控制两个后驱动轮的转速；通过两个后驱动轮的转速差实现机器人的转向；当机器人通过坑洼路面时，通过两个板簧来缓冲前驱动轮的摆动；使得机器人可以顺利通过坑洼路面。该机器人行走平台设计简便；减少了机器人行走平台设计的成本。CN108773430ACN108773430A权利要求书1/2页1.一种用于非辅助路面简易的轮式机器人行走平台，其特征在于：它包括后驱动轮、支撑平台、前驱动轮、液压泵、油箱、驱动电机、调节电机、调节机构、第一支撑、电机支撑、第二支撑、驱动轴、第三支撑、液压管、第一驱动轴、第一驱动板、第一连接块、第二驱动板、第二驱动轴、第二连接块、伸缩外套、伸缩内杆、第一支撑杆、第一支块、第二支撑杆、第四支撑、方形驱动块、螺纹杆、第五支撑、支撑孔、连接转轴、连接套、螺纹孔、支撑轴、调节块、固定块、轮轴、连接环、固定轴套、第三驱动板、第三驱动轴、板簧、方形槽、拨杆、第六支撑，其中支撑平台一端的下侧对称地安装有两个电机支撑；两个电机支撑分别位于支撑平台的两侧；驱动电机上具有两个输出轴；两个驱动电机分别通过两个电机支撑安装在支撑平台的下侧；两个驱动轴分别通过一个第二支撑安装在支撑平台的下侧；两个驱动轴分别与两个驱动电机上靠近外侧的一个输出轴连接；两个后驱动轮分别安装在两个驱动轴上；两个后驱动轮分别位于两个驱动电机的两侧；两个液压泵分别通过两个第三支撑安装在支撑平台的下侧；两个液压泵的输入轴分别与两个驱动电机上的另外两个输出轴连接；两个液压泵分别位于两个驱动电机之间；油箱通过第一支撑安装在支撑平台的下侧；油箱分别与两个液压泵通过液压管连接；调节机构通过第六支撑安装在支撑平台的下侧；调节机构与两个液压泵分别通过一根液压管连接；第一驱动板的一端安装在调节机构上；第一驱动轴安装在第一驱动板另一端的下侧；第一连接块的一端具有圆形孔；第一连接块通过圆形孔与第一驱动轴的配合安装在第一驱动板上；伸缩外套的两端嵌套安装有两个伸缩内杆；伸缩外套和两个伸缩内杆组成的伸缩杆的一端安装在第一连接块上，伸缩杆的另一端安装有第二连接块；第二连接快上具有圆形孔；第二驱动板的下侧安装有第二驱动轴；第二驱动板通过第二驱动轴与第二连接快上的圆形孔安装在第二连接块上；两个第三驱动板的一端通过转动副安装在第二驱动板的两端；调节块的一端开有方形槽；两个调节块分别通过一个第三驱动轴安装在两个第三驱动板的另一端；两个固定轴套对称地安装在支撑平台另一端的下侧；两个固定轴套分别位于支撑平台的两端；两个支撑轴分别嵌套安装在两个固定轴套的下侧；固定块的一端具有方形缺口；两个固定块分别安装在两个支撑轴的下侧；两个前驱动轮分别通过两个轮轴安装在两个固定块上的方形缺口内；两个连接环分别安装在两个支撑轴上，且分别位于两个固定轴套的下侧；两个拨杆的一端分别安装在两个连接环的外圆面上；两个拨杆的另一端分别位于两个调节块上所开的方形槽内；两个拨杆与对应的方形槽之间分别安装有两个板簧；两个板簧分别位于对应拨杆的两侧；两个板簧的一端分别安装在对应拨杆的两侧面上；两个板簧的另一端分别安装在对应方形槽的两侧面上；第五支撑的两端分别安装有一个第二支撑杆；第五支撑通过两个第二支撑杆安装在支撑平台的下侧；第五支撑位于伸缩外套的下侧；调节电机安装在第五支撑上；第四支撑的两端分别安装有一个第一支撑杆；第四支撑通过两个第一支撑杆安装在支撑平台的下侧；第四支撑位于伸缩外套的下侧；螺纹杆通过第四支撑安装在支撑平台的下侧；螺纹杆的一端与调节电机的输出轴连接；方形驱动块上具有贯通的螺纹孔；方形驱动块通过螺纹孔与螺纹杆的配合安装在螺纹杆上；连接套安装在方形驱动块的上侧；第一支块上具有支撑孔；第一支块的下侧安装有连接转轴；第一支块通过连接转轴与连接套