一种具有转向功能的简易的轮式机器人行走平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108791571A(43)申请公布日2018.11.13(21)申请号201810604687.8(22)申请日2018.06.13(71)申请人武三蒙地址467000河南省平顶山市汝州市汝州镇风穴路5号申请人杜军营赵晗(72)发明人武三蒙杜军营赵晗(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D11/04(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图7页(54)发明名称一种具有转向功能的简易的轮式机器人行走平台(57)摘要本发明属于机器人行走平台技术领域，尤其涉及一种具有转向功能的简易的轮式机器人行走平台，它包括后驱动轮、支撑平台、前驱动轮、驱动电机，使用本发明设计的机器人行走平台时，在正常行驶过程中，两个驱动电机工作，两个驱动电就会过两个后驱动轮驱动机器人平台行走；在直线行走过程中，当机器人通过坑洼路面时，通过柱塞阻尼器减小前驱动轮的摆动；使得机器人可以顺利通过坑洼路面。当机器人转向时，通过控制两个驱动电机的输出转速控制两个后驱动轮的转速；通过两个后驱动轮的转速差实现机器人的转向；此时柱塞阻尼器失去了对支撑轴的阻尼作用，前驱动轮可以顺利实现转向功能；该机器人行走平台设计简便；减少了机器人行走平台设计的成本。CN108791571ACN108791571A权利要求书1/2页1.一种具有转向功能的简易的轮式机器人行走平台，其特征在于：它包括后驱动轮、支撑平台、前驱动轮、液压泵、油箱、驱动电机、调节机构、第一支撑、电机支撑、第二支撑、驱动轴、第三支撑、液压管、驱动方块、密封板、液压孔、驱动方板、调节安装壳、导槽、第六支撑、支撑轴、固定块、轮轴、固定轴套、第一导向槽、第二导向槽、第二驱动板、齿轮轴、驱动块、第三驱动板、连接杆、柱塞阻尼器、第四驱动板、第一导向块、第二导向块、连接环、第一齿轮，其中支撑平台的下侧开有第一导向槽和第二导向槽；支撑平台一端的下侧对称地安装有两个电机支撑；两个电机支撑分别位于支撑平台的两侧；驱动电机上具有两个输出轴；两个驱动电机分别通过两个电机支撑安装在支撑平台的下侧；两个驱动轴分别通过一个第二支撑安装在支撑平台的下侧；两个驱动轴分别与两个驱动电机上靠近外侧的一个输出轴连接；两个后驱动轮分别安装在两个驱动轴上；两个后驱动轮分别位于两个驱动电机的两侧；两个液压泵分别通过两个第三支撑安装在支撑平台的下侧；两个液压泵的输入轴分别与两个驱动电机上的另外两个输出轴连接；两个液压泵分别位于两个驱动电机之间；油箱通过第一支撑安装在支撑平台的下侧；油箱分别与两个液压泵通过液压管连接；调节机构通过第六支撑安装在支撑平台的下侧；调节机构与两个液压泵分别通过一根液压管连接；连接杆的一端安装在调节机构上；第三驱动板的一侧具有齿牙；第三驱动板的下侧对称地安装有两个驱动方块；第三驱动板的上侧安装有第二导向块；第三驱动板通过第二导向块与支撑平台上所开的第二导向槽的配合安装在支撑平台的下侧；第三驱动板与连接杆的另一端连接；第二驱动板的一侧具有齿牙；第二驱动板的下侧对称地安装有两个驱动方块；第二驱动板的上侧安装有第一导向块；第二驱动板通过第一导向块与支撑平台上所开的第一导向槽的配合安装在支撑平台的下侧；齿轮轴安装在支撑平台的下侧；第一齿轮安装在齿轮轴上；第一齿轮分别与第三驱动板和第二驱动板上的齿牙啮合；两个固定轴套对称地安装在支撑平台另一端的下侧；两个固定轴套分别位于支撑平台的两端；两个支撑轴分别嵌套安装在两个固定轴套的下侧；固定块的一端具有方形缺口；两个固定块分别安装在两个支撑轴的下侧；两个前驱动轮分别通过两个轮轴安装在两个固定块上的方形缺口内；两个柱塞阻尼器分别通过两个连接环安装在两个固定轴套下侧；两个柱塞阻尼器分别与两个支撑轴配合；两个第四驱动板的一端分别安装在两个柱塞阻尼器上；两个第四驱动板的另一端分别与安装在第二驱动板和第三驱动板上的驱动方块配合；上述柱塞阻尼器包括第一弹簧、安装壳、阻尼壳、阻尼驱动块、柱塞、导向板、阻尼孔、柱塞孔、第二导向块、柱塞方孔、轴孔，其中阻尼壳开有贯通的轴孔；阻尼壳的外圆面上开有与内侧相通的柱塞孔；阻尼壳的外圆面上开有两个阻尼孔；两个阻尼孔分别位于柱塞孔的两侧，且两个阻尼孔靠近柱塞孔；阻尼壳通过连接环安装在固定轴套的下侧，且阻尼壳通过其上所开的轴孔嵌套于对应的支撑轴上；阻尼驱动块的一端具有圆形孔；阻尼驱动块的另一端具有突起；阻尼驱动块通过其上的圆形孔安装在支撑轴上，且阻尼驱动块位于阻尼壳内；阻尼驱动块上的突起与阻尼壳的内圆面配合；安装壳的一端为弧面；安装壳为弧面的一端为开口端；安装壳的另一端开有与内侧相通的柱塞方孔；安装壳通过弧面一端安装在阻尼壳的外圆面上；安装壳上所开的柱塞方孔与阻尼壳上的柱塞孔配合；柱塞的