机器人底盘和机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109591913A(43)申请公布日2019.04.09(21)申请号201910067407.9(22)申请日2019.01.24(71)申请人北京海益同展信息科技有限公司地址100176北京市大兴区北京经济技术开发区科创十一街18号院2号楼6层601(72)发明人谢耿勋王辉王重山(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专利商标事务所11038代理人艾春慧(51)Int.Cl.B62D61/12(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称机器人底盘和机器人(57)摘要本公开提供了一种机器人底盘和机器人。机器人底盘包括：第一层盘体；驱动轮安装结构，铰接于所述第一层盘体；驱动轮组件，包括驱动轮和与所述驱动轮驱动连接的驱动机构，所述驱动轮组件安装于所述驱动轮安装结构上；第二层盘体，与所述第一层盘体间隔且相对固定地设置于所述第一层盘体上方；减震机构，所述减震机构的上端与所述第二层盘体铰接，所述减震机构的下端与所述驱动轮安装结构铰接。本公开的技术方案利于以简单的减震设计增加机器人通过不平整路面时的平稳性。CN109591913ACN109591913A权利要求书1/1页1.一种机器人底盘，其特征在于，包括：第一层盘体(1)；驱动轮安装结构，铰接于所述第一层盘体(1)；驱动轮组件，包括驱动轮(8)和与所述驱动轮(8)驱动连接的驱动机构(7)，所述驱动轮组件安装于所述驱动轮安装结构上；第二层盘体(2)，与所述第一层盘体(1)间隔且相对固定地设置于所述第一层盘体(1)上方；和减震机构(5)，所述减震机构(5)的上端与所述第二层盘体(2)铰接，所述减震机构(5)的下端与所述驱动轮安装结构铰接。2.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，两个所述驱动轮安装结构分别铰接于所述第一层盘体(1)的左右两侧；两个所述驱动轮组件分别安装于所述两个驱动轮安装结构上；两个所述减震机构(5)分别与所述两个驱动轮安装结构对应设置，各所述减震机构(5)的下端与对应的所述驱动轮安装结构铰接。3.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘包括随动轮(9)，所述随动轮(9)设置于所述第一层盘体(1)上。4.根据权利要求3所述的机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘包括四个所述随动轮(9)，所述四个随动轮(9)包括设置于所述第一层盘体(1)的前部的两个前轮和设置于所述第一层盘体(1)的后部的两个后轮，所述驱动轮(8)位于所述前轮与所述后轮之间。5.根据权利要求4所述的机器人底盘，其特征在于，所述四个随动轮(9)设置于所述第一层盘体(1)的四个角部。6.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，每个所述驱动轮组件对应设置并列的两个所述减震机构(5)。7.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述驱动轮安装结构包括：连杆(4)，包括第一臂和与所述第一臂成角度设置的第二臂，所述第一臂远离所述第二臂的一端与所述第一层盘体(1)铰接；和安装板(6)，与所述第二臂固定连接，所述驱动机构(7)安装于所述安装板(6)上。8.根据权利要求1所述的机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘包括检测控制装置，所述检测控制装置设置于所述第一层盘体(1)与所述第二层盘体(2)之间。9.根据权利要求8所述的机器人底盘，其特征在于，所述检测控制装置包括电机驱动器(10)、控制器和/或信号检测器。10.根据权利要求1至9中任一项所述的机器人底盘，其特征在于，所述机器人底盘还包括电池(11)和第三层盘体(3)，所述第三层盘体(3)与所述第二层盘体(2)间隔且相对固定地设置于所述第二层盘体(2)上方，所述电池(11)设置于所述第二层盘体(2)与所述第三层盘体(3)之间。11.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括权利要求1至10中任一项所述的机器人底盘。2CN109591913A说明书1/5页机器人底盘和机器人技术领域[0001]本公开涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人底盘和机器人。背景技术[0002]随着人工智能技术的飞速发展，拥有移动能力的机器人逐渐进入更多领域，为人们提供各种服务。[0003]机器人底盘是控制机器人运动的关键部分，对机器人的通过性、稳定性、安全性及行走姿势有着决定性影响。按移动方式分类，机器人底盘一般分为轮式底盘、履带式底盘、腿式底盘、蛇形式底盘等。其中轮式底盘因控制简便、成本低、运动效率高等原因，成为移动机器人的首选的移动方式。[0004]部分现有的机器人轮式底盘采用两个驱动轮和一个随动轮的三轮结构，这种方式结构简单，不会出现驱动轮悬空现象，可靠性高，但是这种结构稳定性差，遇到外力容易摔倒，无法适用于高重心机器人。还有部分现有的机器人轮式底盘采用了四轮结