预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共14页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109105001A(43)申请公布日2019.01.01(21)申请号201811216941.3(22)申请日2018.10.18(71)申请人石河子大学地址832003新疆维吾尔自治区石河子市北四路向阳街道221号(72)发明人马蓉李俊杰张垚鑫郭昊生(74)专利代理机构北京众合诚成知识产权代理有限公司11246代理人夏艳(51)Int.Cl.A01D46/30(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称一种香梨采摘机器人末端执行器及采摘方法(57)摘要本发明提供一种香梨采摘机器人末端执行器及采摘方法,其装置包括与机器人机械臂对接的机械手对接盘,和机械手对接盘连接传动机构中的电机A外壳,与传动机构连杆和安装支架相连的四个刀架;其方法包括相机取点,采用吸盘固定,利用弧面刃切割,收回手臂释放香梨等步骤。本发明不仅提高了剪切效率,降低了感知机构对果实轮廓和果梗的图像识别和分割的耗时,保证了采摘作业的精度质量,降低了采摘难度,提升了作业效率。CN109105001ACN109105001A权利要求书1/2页1.一种香梨采摘机器人末端执行器,包括机械手对接盘(1)、传动机构(2)、执行机构(3),其特征在于,机械手对接盘(1),一端与机器人的机械手柄连接,另一端通过螺栓与传动机构(2)中的电机A外壳(22)固定连接为一体;传动机构(2),传动机构(2)的连杆(212)末端和安装支架(213)均与执行机构(3)的刀架(31)通过铰链连接,刀架(31)上安装有用于切割果梗的弧面切刀(32);执行机构(3),执行机构(3)中的真空吸盘(35)通过安装法兰(37)与传动机构(2)的安装支架(213)顶端连接。2.根据权利要求1所述的一种香梨采摘机器人末端执行器,其特征在于,传动机构(2)中,伺服电机A(21)安装在电机A外壳(22)的内腔中,O型环(26)安装在电机轴端面上,伺服电机A(21)的轴端面上通过螺钉安装有电机法兰(23),伺服电机A(21)通过信号线与减速机(24)相连,减速机(24)安装在连接外壳(25)内,连接外壳(25)通过连接板(215)和连接螺钉(214)与电机B外壳(28)固定相连,伺服电机B(27)安装在电机B外壳(28)的内腔中,丝杆(210)通过联轴器(29)与伺服电机B(27)连接,螺母(211)通过安装孔与连杆(212)铰接,安装支架(213)通过连接板(215)和连接螺钉(214)与电机B外壳(28)固定连接。3.根据权利要求1所述的一种香梨采摘机器人末端执行器,其特征在于,所述的螺母(211)上有4个安装孔,4个安装孔分别与对应4个连杆(212)的小端铰接。4.根据权利要求1或2或3所述的一种香梨采摘机器人末端执行器,其特征在于,执行机构(3)中,刀架(31)通过活动铰链连接在传动机构(2)中的连杆(212)的大端和安装支架(213)的安装孔上,弧面切刀(32)与刀架(31)连接组成剪切单元,弧面切刀(32)内腔中贴合一层橡胶材料(33),真空吸盘(34)安装在连接管(36)头部,连接管(36)中部开设有通气口(35),安装支架(37)一端连接传动机构(2)的安装支架(213),另一端连接连接管(36)。5.根据权利要求4所述的一种香梨采摘机器人末端执行器,其特征在于,四个刀架(31)通过活动铰链连接在传动机构(2)的连杆(212)大端和安装支架(213)上,四个刀架(31)上安装四个弧面切刀(32a、32b、32c、32d),四个刀架(31)与四个弧面切刀(32a、32b、32c、32d)组成剪切单元。6.根据权利要求1或5所述的一种香梨采摘机器人末端执行器,其特征在于,还包括感知机构(4),其中的磁电编码器(41)为两个,分别安装在伺服电机A(21)和伺服电机B(27)的电机轴上,用于测量磁极位置和伺服电机转角及转速;电磁开关b(42)和电磁开关a(44)分别固定在电机B外壳(28)和安装支架(213)的内壁上,磁铁块(43)安装在螺母(211)上,电磁开关b(42)、电磁开关a(44)和磁铁块(43)在竖直方向处于同一直线上,两弧面切刀(32a、32c)内腔中与果实接触的一侧粘有力传感器(45),其余两个弧面切刀(32b、32d)内腔中与果实接触的一侧粘有红外传感器(47),真空压力传感器(46)安装在靠近真空吸盘(35)处,用于监测真空压力值,确保吸盘持续达到安全吸力,在安装支架(213)的端面上安装有距离传感器(48),用于监测执行器相对目标的距离,力传感器(45)、真空压力传感器(46)、距离传感器(48)均向机器人的控制系统传输信号。7.一种利用香梨采摘机器人末端执行器采摘香梨的方法,其特征