一种香梨采摘机器人末端执行器及采摘方法.pdf
是秋****写意
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一种香梨采摘机器人末端执行器及采摘方法.pdf
本发明提供一种香梨采摘机器人末端执行器及采摘方法,其装置包括与机器人机械臂对接的机械手对接盘,和机械手对接盘连接传动机构中的电机A外壳,与传动机构连杆和安装支架相连的四个刀架;其方法包括相机取点,采用吸盘固定,利用弧面刃切割,收回手臂释放香梨等步骤。本发明不仅提高了剪切效率,降低了感知机构对果实轮廓和果梗的图像识别和分割的耗时,保证了采摘作业的精度质量,降低了采摘难度,提升了作业效率。
番茄果实串采摘末端执行器及其采摘方法.pdf
本发明公开了一种番茄果实串采摘末端执行器及其采摘方法。番茄果实串采摘末端执行器,包括支架、夹持步进电机、固定夹持臂、超声波测距传感器、凸轮锯齿刀、切割步进电机、活动夹持臂、齿条、齿轮、控制器。由固定夹持臂、活动夹持臂组成夹持机构夹持番茄果实串的主果梗,夹持力通过超声波测距传感器测距并控制夹持间隙从而控制夹持力,由安装在固定夹持臂的旋转凸轮锯齿刀切断主果梗,实现果实串与植株分离,采摘过程一次可完成一串果实采摘,极大地提高采摘生产率,产品也符合消费者的要求,夹持与果梗切断执行部件均不与果实接触,避免了对果实与
一种柑橘采摘机器人的末端执行器.pdf
本发明公开了一种柑橘采摘机器人的末端执行器,包括两块相互平行的夹板,夹板的夹持面上设有条状的拱形弹性片,弹性片的两端分别设有导向部,夹板的夹持面上设有与导向部配合的导向槽,弹性片中间拱起的部位向内弯曲形成凹陷,所述弹性片设有两个,该两个弹性片相互垂直设置;弹性片的夹持侧设有柔软的且具有弹性的接触部,接触部直接夹持在柑橘表面;所述夹板上还设置一与其垂直的驱动部,两个夹板的驱动部位于同一平面内且相互间隔,两个驱动部的相向面上均设有齿条,还包括一分别与两个驱动部上齿条相互啮合的可转动齿轮。本发明的目的是提供一种
一种果实采摘机器人末端执行器.pdf
本发明提供一种果实采摘机器人末端执行器,主要由剪刀、滑轨组件、偏心轮滑块组件及低能耗无线控制模块组成,剪刀的动刀片与定刀片在定点铰接,定刀片与滑轨组件的定轨固定连接,偏心轮与连杆、连杆与滑轨、滑轨与动刀片及滑块均用销轴铰接,滑轨在定轨槽中、滑块在定刀片弧形槽中形成点接触滑动,直流减速电机输出轴与偏心轮用紧定螺钉连接,电机驱动偏心轮转动,通过连杆、滑轨、滑块和动刀片的运动,使剪刀做张开与合拢动作,定轨安装在机器人机械臂的转轴上,电机安装在定轨上,电机电气输入端接低能耗无线控制单片机模块端口,用本末端执行器的
一种果实采摘机器人末端执行器.pdf
一种果实采摘机器人末端执行器,主要由剪刀、滑轨组件、偏心轮滑块组件及低能耗无线控制模块组成,剪刀的动刀片与定刀片在定点铰接,定刀片与滑轨组件的定轨固定连接,偏心轮与连杆、连杆与滑轨、滑轨与动刀片及滑块均用销轴铰接,滑轨在定轨槽中、滑块在定刀片弧形槽中形成点接触滑动,直流减速电机输出轴与偏心轮用紧定螺钉连接,电机驱动偏心轮转动,通过连杆、滑轨、滑块和动刀片的运动,使剪刀做张开与合拢动作,定轨安装在机器人机械臂的转轴上,电机安装在定轨上,电机电气输入端接低能耗无线控制单片机模块端口,用本末端执行器的剪切功能及