摆动针轮行星传动力分析方法与装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109141869A(43)申请公布日2019.01.04(21)申请号201811028281.6(22)申请日2018.09.04(71)申请人中车戚墅堰机车车辆工艺研究所有限公司地址213000江苏省常州市五一路258号(72)发明人王起梁祝敏(74)专利代理机构北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371代理人苏胜(51)Int.Cl.G01M13/02(2019.01)权利要求书2页说明书16页附图2页(54)发明名称摆动针轮行星传动力分析方法与装置(57)摘要本发明提供了涉及一种摆线针轮行星传动作用力分析装置与方法，涉及机器人摆线减速器领域。该摆线针轮行星传动作用力分析装置与方法通过依据摆线轮在逆时针方向转过的角度、啮合点的中心圆半径、摆线轮转动中心到啮合点的法线的垂直距离、短幅系数、以转动中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角计算出摆线针轮行星传动作用力值，从而提高了摆线减速器的摆线针轮行星传动作用力的分析的计算效率，并且精度高，人工成本低。CN109141869ACN109141869A权利要求书1/2页1.一种摆线针轮行星传动力分析方法，其特征在于，所述摆线针轮行星传动力分析方法包括：接收用户终端发送的摆线轮在逆时针方向转过的角度、啮合点的中心圆半径、摆线轮转动中心到啮合点的法线的垂直距离、短幅系数、以转动中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角；依据摆线轮在逆时针方向转过的角度、啮合点的中心圆半径、摆线轮转动中心到啮合点的法线的垂直距离、短幅系数、以转动中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角计算出摆线针轮行星传动作用力值；将计算得出的摆线针轮行星传动作用力值输出。2.根据权利要求1所述的摆线针轮行星传动力分析方法，其特征在于，所述摆线针轮行星传动作用力包括第i个针齿作用在摆线轮上的压力，所述依据摆线轮在逆时针方向转过的角度、啮合点的中心圆半径、摆线轮转动中心到啮合点的法线的垂直距离、短幅系数、以转动中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角计算出摆线针轮行星传动作用力值的步骤包括：依据算式计算出摆线针轮行星传动作用力值，其中，Δβ为摆线轮在逆时针方向转过的角度、θbi为以转动中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角、Pi为第i个针齿作用在摆线轮上的压力、ra为啮合点的中心圆半径，l为摆线轮转动中心到啮合点的法线的垂直距离、k1为短幅系数。3.根据权利要求2所述的摆线针轮行星传动力分析方法，其特征在于，所述摆线针轮行星传动作用力还包括针齿作用在摆线轮上的摩擦力，所述依据摆线轮在逆时针方向转过的角度、啮合点的中心圆半径、摆线轮转动中心到啮合点的法线的垂直距离、短幅系数、以转动中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角计算出摆线针轮行星传动作用力值的步骤还包括：依据算式f(i)＝μΡi计算出针齿作用在摆线轮上的摩擦力，其中，μ为预设定的摩擦系数，f(i)为针齿作用在摆线轮上的摩擦力。4.根据权利要求3所述的摆线针轮行星传动力分析方法，其特征在于，所述摆线针轮行星传动作用力还包括摆线轮上的转矩，所述依据摆线轮在逆时针方向转过的角度、啮合点的中心圆半径、摆线轮转动中心到啮合点的法线的垂直距离、短幅系数、以转动中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角计算出摆线针轮行星传动作用力值的步骤还包括：依据算式计算出摆线轮上的转矩，其中，Mi为摆线轮上的转矩、li为摆线轮转动中心到第i个啮合点的法线的垂直距离、f(i)为针齿作用在摆线轮上的摩擦力，α为接触压力的方向和速度方向之间的夹角，为摆线轮中心与摆线轮针轮接触点的距离。5.根据权利要求1所述的摆线针轮行星传动力分析方法，其特征在于，所述摆线针轮行2CN109141869A权利要求书2/2页星传动力分析方法还包括：发送摆线针轮行星传动作用力值至用户终端进行显示。6.一种摆线针轮行星传动力分析装置，其特征在于，所述摆线针轮行星传动力分析装置包括：信息接收单元，用于接收用户终端发送的摆线轮在逆时针方向转过的角度、啮合点的中心圆半径、摆线轮转动中心到啮合点的法线的垂直距离、短幅系数、以转动中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角；计算单元，用于依据摆线轮在逆时针方向转过的角度、啮合点的中心圆半径、摆线轮转动中心到啮合点的法线的垂直距离、短幅系数、以转动中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角计算出摆线针轮行星传动作用力值；信息输出单元，用于将计算得出的摆线针轮行星传动作用力值输出。7.根据权利要求6所述的摆线针轮行星传动力分析装置，其特征在于，所述摆线针轮行星传动作用力包括第i个针齿作用在摆线轮上的压力，所述计算单元用于依据算