全向舵轮.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109131640A(43)申请公布日2019.01.04(21)申请号201811200475.X(22)申请日2018.10.16(71)申请人深圳市今天国际智能机器人有限公司地址518000广东省深圳市龙岗区龙岗街道翠宝路26号宝龙工业区今天国际科技园2号厂房(72)发明人邵健锋王焜缪欣呈(74)专利代理机构深圳市精英专利事务所44242代理人葛勤(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)B62D11/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称全向舵轮(57)摘要本发明提供了一种全向舵轮，包括转向轴承、固定板、第一驱动轮组和第二驱动轮组，安装轴承包括AGV固定部和舵轮固定部，AGV固定部和舵轮固定部可相对旋转，固定板与舵轮固定部连接，第一驱动轮组和第二驱动轮组分别设置于固定版的两侧。本发明的有益效果在于：提供了一种结构紧凑、体积小巧、控制简单的舵轮，该舵轮设有可独立驱动的两组驱动轮，当需要转向时，控制器控制两组驱动轮的速度差实现AGV的转弯，配合驱动轮的悬挂系统，可有效滤除震动，同时也可以保证轮子与地面的贴合度，不易发生打滑失控，通过内置的舵轮转角检测模块，可获取舵轮转向角度，实现精准控制，配合舵轮转动限制模块，可锁定舵轮的转动，增加舵轮行驶的稳定性。CN109131640ACN109131640A权利要求书1/1页1.一种全向舵轮，其特征在于：包括转向轴承、固定板、第一驱动轮组和第二驱动轮组，所述安装轴承包括AGV固定部和舵轮固定部，所述AGV固定部和舵轮固定部可相对旋转，所述固定板与所述舵轮固定部连接，所述第一驱动轮组和第二驱动轮组分别设置于所述固定版的两侧。2.如权利要求1所述的全向舵轮，其特征在于：所述第一驱动轮组的一端铰接于所述固定板的一端，所述第一驱动轮组的另一端与所述第一弹簧的一端固接，所述第一弹簧的另一端与所述固定板的另一端铰接；所述第二驱动轮组的一端铰接于所述固定板的另一端，所述第二驱动轮组的另一端与所述第二弹簧的一端固接，所述第二弹簧的另一端与所述固定板的一端铰接。3.如权利要求2所述的全向舵轮，其特征在于：还包括舵轮转动角度检测模块，所述舵轮转动角度检测模块固接于所述固定板，所述转向轴承的AGV固定部的外侧设有外齿，所述舵轮转动角度检测模块通过齿轮与所述转向轴承的AGV固定部的外齿啮合。4.如权利要求3所述的全向舵轮，其特征在于：还包括舵轮转动限制模块，所述舵轮转动限制模块包括刹车齿轮、刹车齿轴和刹车块，所述刹车齿轮套接于所述刹车齿轴，所述刹车齿轮与所述转向轴承的AGV固定部的外齿啮合，所述刹车齿轮和刹车块之间设有适配的卡合结构，所述刹车块通过电磁作用控制接近或远离刹车齿轮。5.如权利要求4所述的全向舵轮，其特征在于：还包括舵轮转角检测模块，所述舵轮转角检测模块包括光电传感器、信号感应片和编码器，所述光电传感器设置于所述固定板上，所述信号感应环设置于所述转向轴承的AGV固定部的下方，所述信号感应片穿过所述光电传感器，所述编码器设置于固定板上，所述编码器通过编码器齿轮与所述转向轴承的AGV固定部的外齿啮合。6.如权利要求5所述的全向舵轮，其特征在于：所述信号感应片为半圆环。7.如权利要求6所述的全向舵轮，其特征在于：所述第一驱动轮组包括第一轮组板、第一驱动轮和第一驱动电机，所述第一驱动轮通过第一带座轴承设置于所述第一轮组板上，所述第一驱动电机固接于所述第一轮组板，所述第一驱动电机的转轴上套接有第一输出齿轮，所述第一驱动轮的轮轴套接有第一传递齿轮，所述第一输出齿轮与所述第一传递齿轮啮合；所述第二驱动轮组包括第二轮组板、第二驱动轮和第二驱动电机，所述第二驱动轮通过第二带座轴承设置于所述第二轮组板上，所述第二驱动电机固接于所述第二轮组板，所述第二驱动电机的转轴上套接有第二输出齿轮，所述第二驱动轮的轮轴套接有第二传递齿轮，所述第二输出齿轮与所述第二传递齿轮啮合。8.如权利要求7所述的全向舵轮，其特征在于：还包括磁导航模块，所述磁导航模块设置于所述固定板上。2CN109131640A说明书1/3页全向舵轮技术领域[0001]本发明涉及AGV舵轮结构技术领域，尤其是指一种全向舵轮。背景技术[0002]AGV是(AutomatedGuidedVehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。舵轮驱动作为AGV常见驱动方式的一种，具有在自动运行状态下可全方位行驶，转弯时前后车轮均能跟踪导引线轨迹，机动性较好，然而现有的AGV转向机构复杂，同时也没有减震功能，遇到起