用于传递机械扭矩的运动链.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109154365A(43)申请公布日2019.01.04(21)申请号201780031139.4(74)专利代理机构北京纪凯知识产权代理有限公司1(22)申请日2017.05.291245代理人徐东升赵蓉民(30)优先权数据1020160000611902016.06.14IT(51)Int.Cl.F16H7/04(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2018.11.20(86)PCT国际申请的申请数据PCT/IB2017/0531492017.05.29(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/216663EN2017.12.21(71)申请人圣安娜高等研究学院地址意大利比萨申请人IUVO公司(72)发明人A·巴尔多尼F·焦瓦基尼N·维迪耶罗权利要求书2页说明书5页附图9页(54)发明名称用于传递机械扭矩的运动链(57)摘要运动链(100)包括被布置成围绕旋转轴线x旋转的第一滑轮(110)和被布置成围绕旋转轴线y旋转的第二滑轮(120)。所述运动链(100)接着包括至少一个连接元件(130)，所述至少一个连接元件(130)包括具有至少一个旋转元件(132)的至少一个通道(131)，所述或各个连接元件(130)还包括至少一个接合部(135、136)，所述至少一个接合部(135、136)被布置成将所述连接元件(130)连接到邻近连接元件(130)或滑轮(110、120)，从而形成围绕旋转轴线z的旋转约束。所述运动链(100)还包括传动元件(140)，所述传动元件(140)被布置成沿着确定的路径扩展以用于在所述第一滑轮(110)与所述第二滑轮(120)之间传递旋转运动。所述传动元件(140)适于在使用时借助滚动摩擦的约束与所述或各个旋转元件(132)固定地接触，以便允许根据预定几何形状对所述确定的路径进行建模。CN109154365ACN109154365A权利要求书1/2页1.一种运动链(100)，其包括：第一滑轮(110)，其被布置成围绕旋转轴线x旋转；第二滑轮(120)，其被布置成围绕旋转轴线y旋转；至少一个连接元件(130)，其包括具有含旋转轴线u的至少一个旋转元件(132)的至少一个通道(131)，所述或各个连接元件(130)还包括至少一个接合部(135、136)，所述至少一个接合部(135、136)被布置成将所述或各个连接元件(130)连接到邻近连接元件(130)或滑轮(110、120)，从而形成围绕旋转轴线z的旋转约束；传动元件(140)，其被布置成沿着确定的路径扩展以用于在所述第一滑轮(110)与所述第二滑轮(120)之间传递旋转运动，所述传动元件(140)被布置成穿过所述或各个通道(131)，从而形成所述或各个旋转元件(132)围绕所述旋转轴线u的旋转；所述运动链(100)的特征在于其被布置成在调节配置与传动配置之间穿过，在所述调节配置中，所述或各个连接元件(130)适于围绕所述旋转轴线z旋转以用于相对于邻近连接元件(130)或相对于滑轮(110、120)调节其自身的角度位置，在所述传动配置中，当所述第一滑轮(110)围绕所述旋转轴线x旋转时，所述第二滑轮(120)围绕所述旋转轴线y成比例地旋转，且其特征在于在所述传动配置中，所述或各个连接元件(130)适于不围绕所述旋转轴线z旋转。2.根据权利要求1所述的运动链(100)，其中所述旋转轴线u适于相对于所述旋转轴线z旋转，以便允许根据预定几何形状对所述确定的路径进行建模。3.根据权利要求1所述的运动链(100)，其中所述或各个连接元件(130)包括第一接合部(135)和第二接合部(136)，所述第一和所述第二接合部(135、136)替代地包括：第一突起(135'、136')；第一突起(135'、136')和第二突起(135"、136")；第一突起(135'、136')和第二突起(135"、136")和第三突起(135"'、136"')；前述组合；所述突起被布置成在所述连接元件(130)与邻近连接元件(130)之间或在所述连接元件(130)与滑轮(110、120)之间形成铰链约束。4.根据权利要求1所述的运动链(100)，其中所述传动元件(140)是具有圆形横截面的缆索。5.根据权利要求1所述的运动链(100)，其中所述传动元件(140)是扁平带或齿状带。6.根据权利要求3所述的运动链(100)，其中所述通道(131)包括3个旋转元件(132)，所述3个旋转元件(132)被布置成允许两个邻近连接元件(130)之间的任何相对定向，从而使所述缆索(140)始终与所述旋转元件(132)保持接触。7.根据权利要求1所述的运动链(100)，其中所述或各个连接元件(130)包括