绳索驱动多自由度串联机械臂及其驱动方法.pdf
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绳索驱动多自由度串联机械臂及其驱动方法.pdf
本发明公开了一种绳索驱动多自由度串联机械臂及其驱动方法,属于机械臂领域。该绳驱动机械臂包括基座、腰部关节单元、腰部平台、大臂单元、小臂单元、末端平台单元等。钢丝绳索一端固定于关节处从动轮,一端固定于腰部平台处的驱动单元绞盘处,实现了驱动力依靠绳索从腰部平台绞盘处传递至后端关节从动轮,从而驱动各关节单元绕各自关节轴做旋转运动。各关节驱动绳索依靠导向滑轮导向,并依次绕过前端各关节轴,通过规定的轴导向轮直径的设置,建立了一种驱动方法,实现机械臂前端任意关节转动,而末端相对世界坐标系的姿态保持不变。绳索自身柔性增
一种双关节多自由度机械臂及其驱动方法.pdf
本发明公开了一种双关节多自由度机械臂及其驱动方法。该机械臂包括基座、驱动机构、大臂模块和小臂模块。驱动机构包括安装在基座上三个双向驱动组件大臂模块包括大臂推杆、大臂中心杆和肘关节万向盘。小臂模块包括腕关节万向盘、万向节联轴器、小臂中心杆、小臂伸缩杆和腕关节万向盘。小臂伸缩杆包括螺纹连接的第一连杆和第二连杆。本发明利用固定在基座上的三个双向驱动组件即可独立实现串联的大臂模块和小臂模块的二自由度转动,大大提高了末端执行器在工作空间内的运动灵活度。由于本发明中的三个双向驱动组件均位于基座上,降低了机械臂移动部位
一种用于绳索驱动型柔性机械臂的驱动装置.pdf
本发明公开一种用于绳索驱动型柔性机械臂的驱动装置,包括支架、柔性机械臂、多根驱动绳索及多个驱动模块,驱动模块固定在支架的上部端板上,柔性机械臂固定在支架的下部端板上,驱动绳索为横截面成正方形的带齿驱动绳,配套的导向装置中将柔性机械臂的连接盘上的导线孔设计为十字形孔,每个十字形孔中安装有4个导向齿轮,能减小由于驱动绳与孔的间隙或驱动绳弹性变形而引起的绳驱动误差,驱动模块的收绳卷筒上加工有螺旋形V型收绳滚道和齿槽,通过螺旋驱动的方式,保证了收(放)绳过程中出绳口位置保持不变,改善了由于出绳口位置不断改变而引起
基于绳索驱动的轮辐式柔性机械臂.pdf
一种基于绳索驱动的轮辐式柔性机械臂,它包括机座、臂身机构、末端执行器和驱动绳索;所述的臂身机构由若干关节单元串联而成,臂身机构的一端通过连接盘固定在机座上,另一端也就是臂身机构的末端与末端执行器连接;所述驱动绳索为周向均布的三根,每根绳索的一端固定在臂身机构末端,另一端依次穿过每一个关节单元的过线孔连接在机座中电机的滚轮上;所述的关节单元包括外框连接架、内框连接架、滑套、拉条以及相应的紧固螺母,外框连接架和内框连接架利用拉条连接,组成轮辐式的关节单元。本发明具有臂身质量轻,负载大,机动性好的优点,既保证了
一种串联驱动柔顺机械臂关节.pdf
本发明公开了一种串行驱动柔顺机械臂关节,包括关节电机、谐波减速器、四连杆机构、关节外壳、输出外壳,所述关节电机与电机谐波连接件通过螺钉固定连接,电机谐波连接件上设有谐波减速器,谐波减速器波发生器的外侧套设有谐波减速器柔轮,谐波减速器柔轮的上表面与法兰盘连接,谐波减速器柔轮与法兰盘通过螺钉固定连接,法兰盘上固定有片弹簧底座,片弹簧底座上方固定连接有片弹簧,片弹簧的上方设有四连杆机构,通过刚度电机驱动主动锥齿轮,通过齿轮啮合带动从动锥齿轮,从而带动凸轮旋转,由于凸轮与四连杆机构的连接点接触,使得四连杆鞍形支架