两轮车及两轮车车体倾角测量校准方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109211265A(43)申请公布日2019.01.15(21)申请号201710554436.9(22)申请日2017.07.07(71)申请人北京凌云智能科技有限公司地址100175北京市大兴区亦庄经济开发区地盛北街1号院18号楼8层815室(72)发明人祝凌云高强(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人韩建伟谢湘宁(51)Int.Cl.G01C25/00(2006.01)G01C9/00(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图2页(54)发明名称两轮车及两轮车车体倾角测量校准方法(57)摘要本发明提供了一种两轮车及两轮车车体倾角测量校准方法，其中，两轮车包括：车体；倾角测量装置，设置在车体上，用于测量车体倾角的测量数据；倾角校准装置，设置在车体上，用于测量车体倾角的校准数据；控制器，分别与倾角测量装置以及倾角校准装置电连接，控制器根据校准数据对倾角测量装置的测量数据进行校准。通过本发明的技术方案，能够解决现有技术中的两轮车的车体倾角测量不准确的问题。CN109211265ACN109211265A权利要求书1/1页1.一种两轮车，其特征在于，所述两轮车包括：车体(10)；倾角测量装置，设置在所述车体(10)上，用于测量车体(10)倾角的测量数据；倾角校准装置(20)，设置在所述车体(10)上，用于测量车体(10)倾角的校准数据；控制器，分别与所述倾角测量装置以及所述倾角校准装置(20)电连接，所述控制器根据所述校准数据对所述倾角测量装置的测量数据进行校准。2.根据权利要求1所述的两轮车，其特征在于，所述倾角校准装置(20)包括：距离传感器，设置在所述车体(10)上，且所述距离传感器的测量方向与所述车体(10)的竖直中线具有夹角，所述距离传感器用于测量所述距离传感器至地面的距离。3.根据权利要求1所述的两轮车，其特征在于，所述倾角校准装置(20)包括：两个距离传感器，均设置在所述车体(10)上，两个所述距离传感器的测量方向之间具有夹角，一个所述距离传感器朝所述车体(10)的一侧设置，另一个所述距离传感器朝所述车体(10)的另一侧设置，两个所述距离传感器均用于测量自身至地面的距离。4.根据权利要求3所述的两轮车，其特征在于，两个所述距离传感器所在的平面与所述车体(10)的前进方向垂直。5.根据权利要求4所述的两轮车，其特征在于，两个所述距离传感器位于所述车体(10)的同一位置上，且以所述车体(10)的竖直中线为对称线对称设置。6.根据权利要求4所述的两轮车，其特征在于，两个所述距离传感器的夹角为60度。7.一种两轮车车体倾角测量校准方法，其特征在于，所述两轮车为权利要求1至6中任一项所述的两轮车，所述校准方法包括：通过倾角测量装置获取车体倾角的测量数据；通过倾角校准装置获取所述车体倾角的校准数据；对所述校准数据和所述测量数据进行比较，以对所述车体倾角的测量数据进行校准。8.根据权利要求7所述的校准方法，其特征在于，所述两轮车为权利要求2所述的两轮车，通过倾角校准装置获取所述车体倾角的校准数据，具体包括：通过距离传感器获取所述距离传感器至地面的距离；获取所述距离传感器与车体的竖直中线的第一夹角值；根据所述距离和所述第一夹角值计算得到所述车体倾角的校准数据。9.根据权利要求7所述的校准方法，其特征在于，所述两轮车为权利要求3所述的两轮车，通过倾角校准装置获取所述车体倾角的校准数据具体包括：通过两个距离传感器分别获取两个所述距离传感器至地面的距离；获取两个所述距离传感器之间的第二夹角值；根据两个所述距离传感器至地面的距离以及所述第二夹角值计算得到所述车体倾角的校准数据。10.根据权利要求8或9所述的校准方法，其特征在于，计算所述车体倾角的校准数据具体包括：将获取的距离值和相应的夹角值带入余弦定理中计算得到所述车体倾角的校准数据。2CN109211265A说明书1/6页两轮车及两轮车车体倾角测量校准方法技术领域[0001]本发明涉及车体倾角测量技术领域，具体而言，涉及一种两轮车及两轮车车体倾角测量校准方法。背景技术[0002]近年来，为响应国家节能减排的政策，电力驱动的车辆作为一种新能源车辆，得到了广泛的应用和发展。其中，两轮电动汽车具有车体宽度小、过弯时无侧倾力、颠簸少，噪音小等优点，有着更舒适驾驶体验，将来可能会引领轻型化和小型化的交通潮流和趋势。[0003]两轮车依靠高速旋转的机械陀螺来保持车体的稳定，而机械陀螺是根据车体倾角进行控制，因此怎样精确检测车体的倾角显得至关重要。两轮车一般依靠车载的加速度传感器和角速度传感器等电子传感器对车体的重力加速度和转动角速度进行实时检测，并通过相应的算法计算得到当前的车体倾角。