两轮车转向控制方法及两轮车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108454751A(43)申请公布日2018.08.28(21)申请号201710093262.0(22)申请日2017.02.21(71)申请人北京凌云智能科技有限公司地址100175北京市大兴区亦庄经济开发区地盛北街1号院18号楼8层815室(72)发明人祝凌云(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人赵囡囡吴贵明(51)Int.Cl.B62K3/00(2006.01)B62K21/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图1页(54)发明名称两轮车转向控制方法及两轮车(57)摘要本发明提供了一种两轮车转向控制方法及两轮车，该两轮车转向控制方法，包括：当车体需要进行转弯操作时，通过第一控制模式和/或第二控制模式进行转弯操作；其中，在第一控制模式下，驱动车体的前轮和后轮转向以进行转弯操作，在第二控制模式下，驱动车体的后轮转向以进行转弯操作。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中的两轮车转弯操作时车身倾斜较慢的问题。CN108454751ACN108454751A权利要求书1/1页1.一种两轮车转向控制方法，其特征在于，包括：当车体需要进行转弯操作时，通过第一控制模式和/或第二控制模式进行转弯操作；其中，在所述第一控制模式下，驱动车体的前轮和后轮转向以进行转弯操作，在所述第二控制模式下，驱动车体的后轮转向以进行转弯操作。2.根据权利要求1所述的两轮车转向控制方法，其特征在于，在所述第一控制模式下，所述前轮的转动角度与所述后轮的转动角度之间的关系为增函数。3.根据权利要求2所述的两轮车转向控制方法，其特征在于，所述前轮的转动角度为A，所述后轮的转动角度为B，所述前轮的转动角度与所述后轮的转动角度之间的关系为A＝kB，其中系数k的取值范围为0-1。4.根据权利要求3所述的两轮车转向控制方法，其特征在于，所述系数k与车速之间的关系为增函数。5.根据权利要求1所述的两轮车转向控制方法，其特征在于，在所述第一控制模式下，在所述前轮的转动角度一定的情况下，所述后轮的转动角度与车速之间的关系为减函数。6.一种两轮车，其特征在于，包括：车体(10)；前轮(20)和后轮(30)，所述前轮(20)和所述后轮(30)分别设置在所述车体(10)上；转向驱动单元，与所述前轮(20)和所述后轮(30)驱动连接；控制单元，具有第一控制模式和/或第二控制模式，在所述第一控制模式下，所述控制单元控制所述转向驱动单元动作，所述转向驱动单元驱动所述前轮(20)和所述后轮(30)转向以进行转弯操作，在所述第二控制模式下，所述控制单元控制所述转向驱动单元动作，所述转向驱动单元驱动所述后轮(30)转向以进行转弯操作。7.根据权利要求6所述的两轮车，其特征在于，所述两轮车还包括：传动单元，所述传动单元与所述转向驱动单元相连接以将动力传送至所述前轮(20)和/或所述后轮(30)。8.根据权利要求7所述的两轮车，其特征在于，在所述第一控制模式下，所述控制单元控制所述转向驱动单元动作，所述转向驱动单元驱动所述传动单元动作，所述传动单元将动力传送至所述前轮(20)和所述后轮(30)以使所述前轮(20)和所述后轮(30)转向。9.根据权利要求8所述的两轮车，其特征在于，所述前轮(20)的转动角度为A，所述后轮(30)的转动角度为B，所述前轮(20)的转动角度与所述后轮(30)的转动角度之间的关系为A＝kB，其中系数k的取值范围为0-1。10.根据权利要求7所述的两轮车，其特征在于，在所述第二控制模式下，所述控制单元控制所述转向驱动单元动作，所述转向驱动单元驱动所述传动单元动作，所述传动单元将动力传送至所述后轮(30)以使所述后轮(30)转向。2CN108454751A说明书1/5页两轮车转向控制方法及两轮车技术领域[0001]本发明涉及两轮车技术领域，具体而言，涉及一种两轮车转向控制方法及两轮车。背景技术[0002]目前，当两轮车在进行转弯操作时，由于惯性的作用，车身会在离心力的作用下，产生向弯道外侧倾斜的趋势，为了保持平衡，车身需要向弯道内侧倾斜，使车身从直立状态变为倾斜状态，这样可利用车身倾斜产生的重力分量作为侧倾力，以使两轮车保持平衡。现有技术中的两轮车通常依靠前轮转动、后轮随动的方式，在该种方式下仅由前轮提供向心加速度，不利于车身的较快倾斜。并且，对于纯人力两轮车，在进行车辆转弯操作时需要依靠操作者的力量对前轮转向进行把控，因此对于操作者的要求比较高。发明内容[0003]本发明提供一种两轮车转向控制方法及两轮车，以解决现有技术中的两轮车转弯操作时车身倾斜较慢的问题。[0004]根据本发明的一个方面，提供了一种两轮车转向控制方法，包括：当车体需要进行转弯操作时，通