一种草莓自动采摘机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109220209A(43)申请公布日2019.01.18(21)申请号201811322974.6(22)申请日2018.11.08(71)申请人天津科技大学地址300222天津市滨海新区经济技术开发区第13大街9号(72)发明人吕洪玉王芳肖杰覃森石张金雪吴松泽冀逢锐张迎(74)专利代理机构天津盛理知识产权代理有限公司12209代理人刘英梅(51)Int.Cl.A01D46/22(2006.01)A01D46/30(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称一种草莓自动采摘机(57)摘要本发明涉及一种草莓自动采摘机，包括机架、采摘执行电机、齿轮传动机构、往复运动驱动机构、曲柄摇杆执行机构、摘取爪斗、果实接收装置、识别定位结构和电控系统；采摘执行电机、齿轮传动机构和曲柄摇杆执行机构三部分水平可移动式支撑于机架的上方，采摘执行电机的输出端与齿轮传动机构的第一传动轴连接，往复运动驱动机构的凸轮固定于齿轮传动机构的第二传动轴上，曲柄摇杆执行机构的机架臂和曲柄分别与第二传动轴的两端连接，摘取爪斗通过舵机安装于连杆外伸臂的端部，果实接收装置设置于摘取爪斗的下方，识别定位结构安装于摘取爪斗的一侧外。本草莓自动采摘机设计合理、运动准确、可靠性强、采摘效率高、且破损率低。CN109220209ACN109220209A权利要求书1/1页1.一种草莓自动采摘机，其特征在于：包括机架、采摘执行电机、齿轮传动机构、往复运动驱动机构、曲柄摇杆执行机构、摘取爪斗、果实接收装置、识别定位结构和电控系统；所述机架为由电机驱动的可移动式机架；所述采摘执行电机固定于电机托板上；所述齿轮传动机构包括上下啮合的第二齿轮和第一齿轮，第一齿轮固定于第一传动轴上，第一传动轴的一端与采摘执行电机输出端连接，第一传动轴的另一端可转动式支撑于第一轴承座上，第二齿轮固定于第二传动轴上，第二传动轴的两端分别可转动式支撑于位于两端的第二轴承座上，在第一传动轴与第二传动轴之间设置有竖向连接板；所述往复运动驱动机构包括侧面设有凸轮槽的盘形凸轮，盘形凸轮固定于第二传动轴上，在凸轮槽内滑动安装有滚子，滚子安装于滚子轴上，滚子轴远离滚子的一端与机架固定连接；所述曲柄摇杆执行机包括机架臂、摇杆、连杆及曲柄；机架臂的一端与第二传动轴的一端可转动式连接，机架臂的另一端与摇杆的一端通过第一连接轴连接，第一连接轴的两端分别支撑于位于两端的第三轴承座上，摇杆的另一端通过第二连接轴与连杆的一端连接，连杆的另一端通过第三连接轴与曲柄的一端连接，曲柄的另一端与第二传动轴的另一端固定连接；在连杆上与曲柄连接的一端设置有外伸臂，外伸臂的端部通过舵机与摘取爪斗连接；所述电机托板、第一轴承座、位于两端的两个第二轴承座和位于两端的两个第三轴承座分别通过各自直线导轨副同向水平可移动式支撑于机架的上方；所述果实接收装置安装于机架下部，其设置于摘取爪斗的下方；所述识别定位结构安装于机架上方，位于摘取爪斗的一侧外。2.根据权利要求1所述的草莓自动采摘机，其特征在于：所述机架包括底架、固定在底架上的多根立梁及安装在立梁上端多根平行设置的横梁，在底架的前端和后端分别连接有前底板和后底板，在前后底板上各安装有两个车轮，四个车轮按照方形的四个边角位置布置，每个车轮连接一车轮驱动电机，车辆驱动电机采步进电机。3.根据权利要求1所述的草莓自动采摘机，其特征在于：所述摘取爪斗包括爪斗本体，爪斗本体的后侧部与舵机连接，在爪斗本体的前侧部开设有齿槽。4.根据权利要求1所述的草莓自动采摘机，其特征在于：所述果实接收装置采用水平设置的传送带输送机构。5.根据权利要求1所述的草莓自动采摘机，其特征在于：所述色彩识别系统采用RGB色敏传感器。2CN109220209A说明书1/4页一种草莓自动采摘机技术领域[0001]本发明属于农业机械化采摘技术应用领域，涉及草莓采摘技术，尤其涉及一种草莓自动采摘机。背景技术[0002]在水果产业里，最主要的难点在于水果采摘，其不仅耗时而且费力，这使得广大果农所担负的劳动强度很大，故而将广大果农从繁重的采摘作业解放出来成为需要考虑的重点问题。现有草莓采摘机上的采摘夹持机构多利用简单三维运动完成抓取，难点是搜索草莓位置并识别枝条，多存在采摘位置不当，导致夹烂草莓、夹错地方等问题。[0003]经现有技术检索，未检索到与本专利相近的技术方案。发明内容[0004]本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种设计合理、运动准确、可靠性强、采摘效率高、破损率低的草莓自动采摘机。[0005]本发明解决其技术问题是采取以下技术方案实现的：[0006]一种草莓自动采摘机，其特征在于：[0007]包括机架、采摘执行电机、齿轮传动机构、往