一种草莓采摘机.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115004940A(43)申请公布日2022.09.06(21)申请号202210844612.3(22)申请日2022.07.19(71)申请人云南经济管理学院地址650106云南省昆明市五华区海屯路296号(72)发明人程双娇赵静易升高(74)专利代理机构昆明科众知识产权代理事务所(普通合伙)53218专利代理师蒋晗(51)Int.Cl.A01D46/00(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J9/02(2006.01)B25J11/00(2006.01)B25J15/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种草莓采摘机(57)摘要本发明公开了一种草莓采摘机，针对现有的草莓人工采摘劳动强度大、成本较高，机械采摘设备定位精度、采摘作业效率、果实无损采摘等方面距离实际还有很多不足的问题，现提出如下方案，其包括全向移动车，所述全向移动车的顶部固定连接有底座，所述底座的顶部固定连接两个支撑杆，两个所述支撑杆的顶部固定连接有同一个上座，本发明中通过升降台带动一级机械臂和二级机械臂上下移动，第三伺服电机、第一伺服电机和第二伺服电机带动一级机械臂、二级机械臂和夹持器进行转动，可以模仿人的手臂采摘草莓，降低了人工劳动强度，同时提高了采摘效率，便于使用。CN115004940ACN115004940A权利要求书1/2页1.一种草莓采摘机，包括全向移动车(4)，所述全向移动车(4)的顶部固定连接有底座(201)，所述底座(201)的顶部固定连接两个支撑杆(202)，两个所述支撑杆(202)的顶部固定连接有同一个上座(206)，所述底座(201)与上座(206)的相对一侧均固定连接有两个卡座(208)，上下相对的两个所述卡座(208)的内壁固定连接有同一个限位导轨(203)，其特征在于，两个所述限位导轨(203)的外壁套设有同一个升降台(210)，所述底座(201)和上座(206)的相对一侧均固定连接有带轴承的轴承座(209)，两个所述带轴承的轴承座(209)的内壁转动连接有同一个滚珠丝杆(212)，所述滚珠丝杆(212)与升降台(210)贯穿螺纹连接，所述上座(206)的顶部固定连接有升降伺服电机(207)，所述升降伺服电机(207)的输出轴通过联轴器(205)与滚珠丝杆(212)固定连接，所述升降台(210)的一侧设有用于采摘草莓的采摘组件；所述全向移动车(4)的顶部设有收纳箱(3)，所述全向移动车(4)的内壁设有用于固定收纳箱(3)的固定组件。2.根据权利要求1所述的一种草莓采摘机，其特征在于，所述采摘组件包括转动连接在升降台(210)内壁的第一连接轴(111)，所述第一连接轴(111)的外壁固定套设有一级机械臂(101)，所述一级机械臂(101)的内壁转动连接有第二连接轴(112)，所述第二连接轴(112)的外壁固定套设有二级机械臂(102)，所述二级机械臂(102)的内壁转动连接有第三连接轴(113)，所述第三连接轴(113)的底部固定连接有夹持器(110)。3.根据权利要求2所述的一种草莓采摘机，其特征在于，所述固定组件包括转动连接在全向移动车(4)内壁的转动杆(404)，所述转动杆(404)的外壁固定连接有两个连接板(406)，所述连接板(406)的顶部固定连接有卡块(408)，所述卡块(408)的一侧固定连接有卡头(409)，所述全向移动车(4)的一侧开设有与连接板(406)配合使用的矩形槽(407)，两个所述连接板(406)的相对一侧固定连接有同一个连杆(410)。4.根据权利要求2所述的一种草莓采摘机，其特征在于，所述升降台(210)的顶部固定连接有第三伺服电机(213)，所述第三伺服电机(213)的输出轴与第一连接轴(111)的外壁均固定套设有第一同步轮(103)，两个所述第一同步轮(103)的外壁传动连接有同一个第三同步带(211)，所述一级机械臂(101)的顶部固定连接有第一伺服电机(104)，所述第一伺服电机(104)的输出轴与第二连接轴(112)的外壁均固定套设有第二同步轮(106)，两个所述第二同步轮(106)的外壁传动连接有同一个第一同步带(105)，所述二级机械臂(102)的顶部固定连接有第二伺服电机(107)，所述第二伺服电机(107)的输出轴与第三连接轴(113)的外壁均固定套设有第三同步轮(109)，两个所述第三同步轮(109)的外壁传动连接有同一个第二同步带(108)。5.根据权利要求2‑4任意一项所述的一种草莓采摘机，其特征在于，所述夹持器(110)由下盖(110a)、电动推杆(110b)、上盖(110c)和夹爪(110e)组成，所述上盖(110c)的顶部与第三连接轴(113)固定连