一种挂线无人机及其控制方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109244943A(43)申请公布日2019.01.18(21)申请号201811325838.2(22)申请日2018.11.08(71)申请人广东电网有限责任公司地址510600广东省广州市越秀区东风东路757号申请人广东电网有限责任公司电力科学研究院(72)发明人蔡杨华(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人张春水唐京桥(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)B64C39/02(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称一种挂线无人机及其控制方法和装置(57)摘要本申请公开了一种挂线无人机及其控制方法和装置，挂线无人机包括挂线装置、无人机模块和控制系统；挂线装置包括导向支座、主动轮、稳定机构、升降机构、光电开关和控制模块；通过检测光电开关传来的光电感应信息移动无人机模块，使得挂线装置自动挂在导线上。同时稳定模块使得挂线无人机可以稳定悬挂在导线上，不易受到风力的影响导致行走不稳或失衡。相对于现有技术，本申请所提供的挂线无人机能够节省人力物力。CN109244943ACN109244943A权利要求书1/2页1.一种挂线装置，其特征在于，包括导向支座、主动轮、稳定机构、升降机构、光电开关和控制模块；所述导向支座在沿导线进入的路径上分别具有第一通道、第二通道和第三通道；所述第一通道和所述第三通道竖直设置，所述第二通道水平设置；所述第二通道两端分别与所述第一通道和所述第三通道连接；所述主动轮安装在所述第三通道的上部；所述稳定机构通过所述升降机构可升降的设置于所述第三通道中，且位于所述主动轮的正下方；所述光电开关具体包括第一光电开关、第二光电开关和第三光电开关；所述第一光电开关和所述第二光电开关分别设置于所述第一通道的导线入口处和与第二通道的连接处；所述第三光电开关设置在所述第三通道上，且位于所述主动轮下方；所述升降机构和所述光电开关均与所述控制模块通信连接。2.根据权利要求1所述的挂线装置，其特征在于，所述稳定机构具体为从动轮。3.一种挂线无人机，其特征在于，包括如权利要求1或2所述的挂线装置、无人机模块和控制系统；所述控制系统与所述控制模块连接；所述控制系统与所述无人机模块的旋翼电机连接。4.根据权利要求3所述的挂线无人机，其特征在于，还包括摄像机，所述摄像机设置在所述挂线装置或所述无人机模块上；所述摄像机与所述控制系统连接。5.一种挂线无人机控制方法，其特征在于，应用于权利要求4所述的挂线无人机，包括：当检测到第一光电信号时，控制所述无人机模块向上移动，直到检测到第二光电信号；当检测到第二光电信号时，控制所述无人机模块向靠近所述主动轮的方向先水平移动第一预设距离，再向下移动，直到检测到第三光电信号；当检测到第三光电信号时，控制所述升降机构带动所述稳定机构向上移动第二预设距离。6.根据权利要求5所述的挂线无人机控制方法，其特征在于，所述当检测到第三光电信号时，控制所述升降机构使得所述稳定机构向上移动第二预设距离之后，还包括：降低所述无人机模块的旋翼电机的旋转速度，直到停止旋转。7.根据权利要求5所述的挂线无人机控制方法，其特征在于，所述当检测到第一光电信号时，控制所述无人机模块向上移动，直到检测到第二光电信号之前，还包括：根据所述摄像机的影像信息，控制所述无人机模块移动，使得导线进入第一通道。8.一种挂线无人机控制装置，其特征在于，包括第一移动单元、第二移动单元和第三移动单元；所述第一移动单元，用于当检测到第一光电信号时，控制所述无人机模块向上移动，直到检测到第二光电信号；所述第二移动单元，用于当检测到第二光电信号时，控制所述无人机模块向远离第三2CN109244943A权利要求书2/2页通道的方向先水平移动第一预设距离，再向下移动，直到检测到第三光电信号；所述第三移动单元，用于当检测到第三光电信号时，控制所述升降机构使得所述稳定机构向上移动第二预设距离。9.根据权利要求8所述的挂线无人机控制装置，其特征在于，还包括挂线单元；所述挂线单元，用于控制所述无人机模块的旋翼电机降低旋转速度，直到停止旋转。10.根据权利要求8所述的挂线无人机控制装置，其特征在于，还包括图像分析单元；所述图像分析单元，用于根据所述摄像机的影像信息，控制所述无人机模块移动，使得导线进入第一通道。3CN109244943A说明书1/7页一种挂线无人机及其控制方法和装置技术领域[0001]本申请涉及挂线无人机技术领域，尤其涉及一种挂线无人机及其控制方法和装置。背景技术[0002]高压输电线路是连接发电侧与供电侧的重要枢纽，一旦发生突发性问题或故障时，会给经济带来重大的影响。所以保证高压输电线路安全稳定运行是供电部门一项