一种圆盘旋转式码垛搬运机器人控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109250517A(43)申请公布日2019.01.22(21)申请号201811138481.7(22)申请日2018.09.28(71)申请人江苏派远软件开发有限公司地址212400江苏省镇江市句容市宝华镇万城创业园1301室(72)发明人胡志尖刘俊峰胡金旺(74)专利代理机构南京利丰知识产权代理事务所(特殊普通合伙)32256代理人任立(51)Int.Cl.B65G61/00(2006.01)B65G47/90(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称一种圆盘旋转式码垛搬运机器人控制系统(57)摘要本发明公开了一种圆盘旋转式码垛搬运机器人控制系统，包括第一气缸、连接板、气缸杆、检查窗、箱盖、第二气缸、抓取机构、底板、第一夹爪、销轴、滑槽、第二夹爪、安装座、转轴、底盘、防撞块、连杆、连接机构、上连接柱、上凸起、下连接柱、下凸起、滚珠、外齿轮、内齿轮、上连接轴、电机、外壳、出风口、支撑座、控制器、下连接轴和扇叶。本发明通过设置圆形的底盘，且圆形底盘上安装有四个均匀设置的抓取机构，通过控制器控制电机的运转，电机带动底盘的转动，从而实现抓取机构抓取物体进行存放；通过第一气缸控制抓取机构进行抓取操作，通过第二气缸控制抓取机构的运动，各个传动机构相互配合运动，从而实现物体的快速搬运。CN109250517ACN109250517A权利要求书1/1页1.一种圆盘旋转式码垛搬运机器人控制系统，其特征在于：包括支撑座(17)以及安装在所述支撑座(17)的顶端的外壳(15)，所述外壳(15)的内部安装有电机(14)，且所述电机(14)的底端连接下连接轴(19)；所述下连接轴(19)上固定有扇叶(20)，且所述扇叶(20)的外侧的所述外壳(15)上设有出风口(16)；所述外壳(15)的顶端中心处安装有连接机构(13)，且所述连接机构(13)包括上连接柱(131)、下连接柱(133)、滚珠(135)、外齿轮(136)、内齿轮(137)和上连接轴(138)，所述上连接轴(138)固定连接电机(14)，且所述上连接轴(138)上安装有内齿轮(137)；所述内齿轮(137)啮合连接外齿轮(136)，且所述上连接柱(131)与所述下连接柱(133)之间通过滚珠(135)转动连接，且所述下连接柱(133)套装在上连接轴(138)的外侧，且所述下连接柱(133)与上连接轴(138)之间具有间隙；所述上连接柱(131)的内侧壁设有外齿轮(136)；所述上连接柱(131)的顶端固定有底盘(10)，且所述底盘(10)的顶端安装有安装座(8)；所述安装座(8)上通过转轴(9)转动连接有抓取机构(7)，且所述抓取机构(7)连接有连接板(2)；所述连接板(2)转动连接有气缸杆(3)，且所述气缸杆(3)连接有转动固定在所述底盘(10)上的第二气缸(6)；所述抓取机构(7)与所述底盘(10)连接处安装有防撞块(11)，且所述抓取机构(7)上安装有第一气缸(1)；所述第一气缸(1)一端连接有连杆(12)；所述底盘(10)的中心处安装有箱盖(5)，且所述箱盖(5)上设有检查窗(4)；所述抓取机构(7)包括底板(71)、第一夹爪(72)、销轴(73)、滑槽(74)和第二夹爪(75)，所述底板(71)上连接有第一夹爪(72)，且所述第一夹爪(72)上通过所述销轴(73)转动连接所述第二夹爪(75)；所述第二夹爪(75)上设有滑槽(74)，且所述滑槽(74)上转动连接有所述连杆(12)。2.根据权利要求1所述的一种圆盘旋转式码垛搬运机器人控制系统，其特征在于：所述电机(14)、所述第一气缸(1)、所述第二气缸(6)的阀门电性连接控制器(18)。3.根据权利要求1所述的一种圆盘旋转式码垛搬运机器人控制系统，其特征在于：所述底板(71)与所述安装座(8)之间通过转轴(9)转动连接。4.根据权利要求1所述的一种圆盘旋转式码垛搬运机器人控制系统，其特征在于：所述出风口(16)沿所述外壳(15)呈圆周均匀分布，且所述出风口(16)与所述扇叶(20)的内部连通。5.根据权利要求1所述的一种圆盘旋转式码垛搬运机器人控制系统，其特征在于：所述连接机构(13)还包括上凸起(132)和下凸起(134)，所述上连接柱(131)上设有上凸起(132)，且所述下连接柱(133)上设有下凸起(134)；所述上凸起(132)与下凸起(134)之间卡合有所述滚珠(135)。2CN109250517A说明书1/4页一种圆盘旋转式码垛搬运机器人控制系统技术领域[0001]本发明涉及一种机器人控制系统，具体为一种圆盘旋转式码垛搬运机器人控制系统，属于机器人应用技术领域。背景技术[0002]码垛机器人，是机械与计算机程