适用于主动/被动送线模式的张力控制器及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109264505A(43)申请公布日2019.01.25(21)申请号201810968209.5(22)申请日2018.08.23(71)申请人苏州创易技研股份有限公司地址215122江苏省苏州市工业园区娄葑镇扬清路85号(72)发明人朱鹤倪锦程(74)专利代理机构苏州创元专利商标事务所有限公司32103代理人马明渡李靖(51)Int.Cl.B65H59/38(2006.01)B65H59/40(2006.01)B65H54/74(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图7页(54)发明名称适用于主动/被动送线模式的张力控制器及其控制方法(57)摘要一种适用于主动/被动送线模式的张力控制器及其控制方法，包括一基板及张力设定控制器，所述基板上设置有张力线轮和张力调节机构；其特征在于：还包括伺服电机及张力传感器，对应于该伺服电机设置有PID控制器；所述张力线轮的转轴与所述伺服电机的输出轴传动连接；所述张力传感器的信号输出端与伺服电机驱动控制器的信号输入端电连接；通过所述张力设定控制器预设张力阈值；当所述张力传感器采集到的实时张力值大于或等于所述张力阈值时，所述伺服电机驱动控制器控制伺服电机工作在转矩控制模式；当所述张力传感器采集到的实时张力值小于或等于所述张力阈值时，所述伺服电机驱动控制器控制伺服电机工作在速度模式。CN109264505ACN109264505A权利要求书1/2页1.一种适用于主动/被动送线模式的张力控制器，包括一基板及张力设定控制器，所述基板上设置有张力线轮和张力调节机构，张力线轮与电机连接，支撑在基板上，所述张力调节机构包括张力杆、拉簧及拉簧调节装置，拉簧设于张力杆与拉簧调节装置之间；其特征在于：还包括伺服电机及张力传感器，对应于该伺服电机设置有PID控制器；所述张力线轮的转轴与所述伺服电机的输出轴传动连接；所述张力传感器的信号输出端与伺服电机驱动控制器的信号输入端电连接；通过所述张力设定控制器预设张力阈值；当所述张力传感器采集到的实时张力值大于或等于所述张力阈值时，所述伺服电机驱动控制器控制伺服电机工作在转矩控制模式，并通过PID控制器控制调节伺服电机输入电流从而调节伺服电机的转矩，启用张力器的被动送线模式，以保持运行张力值与张力阈值相同；当所述张力传感器采集到的实时张力值小于或等于所述张力阈值时，所述伺服电机驱动控制器控制伺服电机工作在速度模式，并通过PID控制器控制调节伺服电机输入脉冲的频率从而控制伺服电机的转速，启用张力器的主动送线模式，同时，所述拉簧调节装置调节拉簧，以保持运行张力值与张力阈值相同。2.根据权利要求1所述的适用于主动/被动送线模式的张力控制器，其特征在于：所述拉簧调节装置包括拉簧块、导轨、直线驱动机构及电机，所述拉簧块移动设置在导轨上，电机通过直线驱动机构驱动拉簧块沿导轨移动；所述张力杆的一端转动支撑于基板上；所述拉簧的一端固定在张力杆上，拉簧的另一端固定在拉簧块上。3.根据权利要求1所述的适用于主动/被动送线模式的张力控制器，其特征在于：所述拉簧调节装置包括拉簧杆、拉簧杆转轴及电机；所述拉簧杆通过拉簧杆转轴转动支撑在所述基板上，拉簧杆转轴与电机输出轴之间传动连接；所述张力杆的一端转动支撑于基板上；所述拉簧的一端固定在张力杆上，拉簧的另一端固定在拉簧杆上。4.根据权利要求1所述的适用于主动/被动送线模式的张力控制器，其特征在于：所述张力传感器设于张力设定控制器上或独立于张力设定控制器。5.一种适用于主动/被动送线模式的张力控制方法，包括一基板及张力设定控制器，所述基板上设置有张力线轮和张力调节机构，张力线轮转动支撑在基板上，所述张力调节机构包括张力杆、拉簧及拉簧调节装置，拉簧设于张力杆与拉簧调节装置之间；其特征在于：还包括伺服电机及张力传感器，对应于该伺服电机设置有PID控制器；所述张力线轮的转轴与一伺服电机的输出轴传动连接；通过所述张力设定控制器预设张力阈值；所述张力传感器将其采集到的实时张力传输至伺服电机驱动控制器；当所述张力传感器采集到的实时张力值大于或等于所述张力阈值时，所述伺服电机驱动控制器控制伺服电机工作在转矩控制模式，并通过PID控制器控制调节伺服电机输入电流从而调节伺服电机的转矩，启用张力器的被动送线模式，以保持运行张力值与张力阈值2CN109264505A权利要求书2/2页相同；当所述张力传感器采集到的实时张力值小于或等于所述张力阈值时，所述伺服电机驱动控制器控制伺服电机工作在速度模式，并通过PID控制器控制调节伺服电机输入脉冲的频率从而控制伺服电机的转速，启用张力器的主动送线模式，同时，所述拉簧调节装置调节拉簧，以保持运行张力值与张力阈值相同。6.一种适用于主动/被动送线模式的张