车辆的减振控制装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109278736A(43)申请公布日2019.01.29(21)申请号201810795822.1(22)申请日2018.07.19(30)优先权数据2017-1411022017.07.20JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县(72)发明人刘延庆(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人李洋王培超(51)Int.Cl.B60W10/06(2006.01)B60W30/02(2012.01)权利要求书2页说明书13页附图10页(54)发明名称车辆的减振控制装置(57)摘要在基于车身的俯仰角速度(Vp)对俯仰减振驱动扭矩(Tpd)进行运算(S10～40)，基于驾驶员要求驱动扭矩(Tdd)与俯仰减振驱动扭矩之和控制发动机(12)(S50～100)的车辆的减振控制装置(10)中，控制装置(14)针对各种车速(V)，求出轴距滤波函数的相位特性，基于相位特性，针对车辆的俯仰共振频率(Fpres)而求出前后轮的位置处的车身的上下位移的相位差与车速的关系，将该关系中的与-180°的相位差对应的车速存储为上限基准车速(Vrh)，在车速为上限基准车速以下时，减少俯仰减振驱动扭矩(S60、80)。CN109278736ACN109278736A权利要求书1/2页1.一种车辆的减振控制装置，其在具备产生车辆的驱动力的驱动力产生装置和控制所述驱动力产生装置的控制装置的车辆中应用，所述控制装置基于驾驶员的驱动操作量对驾驶员要求驱动力进行运算，对车身的俯仰角速度进行运算，并基于所述俯仰角速度对用于减少车身的俯仰振动的俯仰减振驱动力进行运算，进而基于所述驾驶员要求驱动力与所述俯仰减振驱动力之和来控制所述驱动力产生装置，其中，所述控制装置针对各种车速，求出以车辆的轴距以及车速作为变量的轴距滤波函数的相位特性，并基于所述相位特性，针对车辆的俯仰共振频率而求出前后轮的位置处的车身的上下位移的相位差与车速的关系，将所述相位差与车速的关系之中与-180°的相位差对应的车速存储为上限基准车速，在车速为所述上限基准车速以下时，所述控制装置对所述俯仰减振驱动力进行减少修正。2.一种车辆的减振控制装置，其在具备产生车辆的驱动力的驱动力产生装置和控制所述驱动力产生装置的控制装置的车辆中应用，所述控制装置基于驾驶员的驱动操作量对驾驶员要求驱动力进行运算，对车身的俯仰角速度进行运算，并基于所述俯仰角速度对用于减少车身的俯仰振动的俯仰减振驱动力进行运算，对车身的跳跃速度进行运算，并基于所述跳跃速度对用于减少车身的跳跃振动的跳跃减振驱动力进行运算，进而基于所述驾驶员要求驱动力、所述俯仰减振驱动力以及所述跳跃减振驱动力之和来控制所述驱动力产生装置，其中，所述控制装置针对各种车速，求出以车辆的轴距以及车速作为变量的轴距滤波函数的相位特性，基于所述相位特性，针对车辆的俯仰共振频率而求出前后轮的位置处的车身的上下位移的相位差与车速的关系，将所述相位差与车速的关系之中与-180°的相位差对应的车速存储为上限基准车速，在车速为所述上限基准车速以下时，所述控制装置对所述跳跃减振驱动力进行增大修正。3.根据权利要求2所述的车辆的减振控制装置，其中，在车速为所述上限基准车速以下时，所述控制装置对所述俯仰减振驱动力进行减少修正。4.根据权利要求1所述的车辆的减振控制装置，其中，所述控制装置将所述相位差与车速的关系之中与比-180°小了预先设定的值的相位差对应的车速存储为下限基准车速，并在车速为所述下限基准车速以上且所述上限基准车速以下时，对所述俯仰减振驱动力进行减少修正。5.根据权利要求3所述的车辆的减振控制装置，其中，所述控制装置将所述相位差与车速的关系之中与比-180°小了预先设定的值的相位差对应的车速存储为下限基准车速，在车速为所述下限基准车速以上且所述上限基准车速以下时，对所述俯仰减振驱动力进行减少修正。6.根据权利要求1～5中任一项所述的车辆的减振控制装置，其中，所述控制装置将所述俯仰减振驱动力减少修正为0。2CN109278736A权利要求书2/2页7.根据权利要求2所述的车辆的减振控制装置，其中，所述控制装置在车速超过所述上限基准车速时，将所述跳跃减振驱动力控制为0，在车速为所述上限基准车速以下时，将所述跳跃减振驱动力增大修正为大于0的值。3CN109278736A说明书1/13页车辆的减振控制装置技术领域[0001]本发明涉及汽车等车辆的减振控制装置。背景技术[0002]在汽车等车辆行驶，以从路面经由车轮而输入车辆的干扰或者由驾驶员进行的加减速操作等为起因，使车身在簧上共振频率(例如，1.5Hz)附近振动。该车身的振动(也称为簧上振动)包括：绕通过车辆的重心的左右方向轴的俯