舞台自动导引车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109305248A(43)申请公布日2019.02.05(21)申请号201710620873.6(22)申请日2017.07.27(71)申请人沈阳新松机器人自动化股份有限公司地址110168辽宁省沈阳市浑南新区金辉街16号(72)发明人张妮娜刘俏贾鹏崔铁祺(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司21002代理人汪海(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)A63J1/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图4页(54)发明名称舞台自动导引车(57)摘要本发明涉及一种舞台装置，具体地说是一种应用于舞台上可承载道具及演员的舞台自动引导车，其中车体内任一对角分别设有偏心舵轮装置，所述偏心舵轮装置下侧设有驱动轮，所述车体的另一对角下侧分别设有从动轮，所述偏心舵轮装置包括驱动机构、打舵机构和直角减速箱，其中所述驱动机构上的驱动输出链轮安装在所述直角减速箱的动力输入轴上，所述直角减速箱的动力输出轴上设有所述驱动轮，所述打舵机构上的舵输出链轮与所述直角减速箱的箱体固连，车体各边均设有挂接装置和立柱，所述挂接装置上设有可张合的两个抓手，且当两车连接时，所述两个爪手与相邻车体上对应的立柱抓合。本发明能够承载道具及演员灵活精确地完成直线、曲线、旋转等多变运动。CN109305248ACN109305248A权利要求书1/1页1.一种舞台自动引导车，其特征在于：包括车体(36)、偏心舵轮装置(8)、挂接装置(5)和立柱(3)，其中所述车体(36)内任一对角分别设有一个偏心舵轮装置(8)，所述偏心舵轮装置(8)下侧设有驱动轮(26)，所述车体(36)的另一对角下侧分别设有一个从动轮(10)，所述偏心舵轮装置(8)包括驱动机构(37)、打舵机构(33)和直角减速箱(21)，其中所述驱动机构(37)设有驱动输出链轮(16)，所述驱动输出链轮(16)安装在所述直角减速箱(21)的动力输入轴上，所述直角减速箱(21)的动力输出轴上设有所述驱动轮(26)，所述打舵机构(33)设有舵输出链轮(17)，所述舵输出链轮(17)与所述直角减速箱(21)设有动力输入轴一侧的箱体固连，所述车体(36)各边均设有挂接装置(5)和立柱(3)，所述挂接装置(5)上设有可张合的抓手，且当两车连接时，所述爪手与相邻车体(36)上对应的立柱(3)抓合。2.根据权利要求1所述的舞台自动引导车，其特征在于：所述驱动机构(37)包括驱动电机(13)、驱动减速箱(38)、主动链轮(14)、第一链条(15)和驱动输出链轮(16)，所述驱动电机(13)和驱动减速箱(38)相连，所述主动链轮(14)安装在所述驱动减速箱(38)的输出轴上并通过第一链条(15)与所述驱动输出链轮(16)相连。3.根据权利要求1所述的舞台自动引导车，其特征在于：所述打舵机构(33)包括舵电机(20)、舵减速箱(19)、舵主动链轮(18)、第二链条(24)和舵输出链轮(17)，所述舵电机(20)与舵减速箱(19)相连，所述舵主动链轮(18)安装在所述舵减速箱(19)的输出轴上并通过第二链条(24)与所述舵输出链轮(17)相连。4.根据权利要求3所述的舞台自动引导车，其特征在于：在所述第二链条(24)两侧均设有张紧链轮(23)。5.根据权利要求1所述的舞台自动引导车，其特征在于：所述挂接装置(5)包括电动推杆(28)、移动齿条(30)、主动抓手(32)和从动抓手(29)，其中移动齿条(30)通过所述电动推杆(28)推动移动，所述主动抓手(32)和从动抓手(29)尾端均设有弧状啮合齿段，所述移动齿条(30)与主动抓手(32)尾端啮合，同时所述主动抓手(32)尾端与所述从动抓手(29)尾端啮合。6.根据权利要求5所述的舞台自动引导车，其特征在于：所述挂接装置(5)设有安装座(27)，所述电动推杆(28)固装在所述安装座(27)上，所述移动齿条(30)与所述安装座(27)滑动连接。7.根据权利要求1所述的舞台自动引导车，其特征在于：所述车体(36)内部通过隔板隔出多个区域，所述多个区域除了布置所述偏心舵轮装置(8)和挂接装置(5)的区域外，还包括电器仓(12)、控制仓(11)和电池仓(9)，且所述电池仓(9)设置于车体(36)中部。8.根据权利要求1或7所述的舞台自动引导车，其特征在于：所述车体(36)上侧通过盖板盖住形成承载平面，在所述承载平面上设有道具固定块(7)。9.根据权利要求1或7所述的舞台自动引导车，其特征在于：所述车体(36)的任一对角分别设有激光导航传感器(1)，所述车体(36)的另一对角则分别设有防碰传感器(6)，在所述车体(36)四角上均设有急停装置(2)。