自动导引车动力驱动系统及方法、自动导引车系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107521377A(43)申请公布日2017.12.29(21)申请号201710744042.X(22)申请日2017.08.25(71)申请人英华达（上海）科技有限公司地址201114上海市闵行区浦星路789号申请人英华达（上海）电子有限公司英华达（南昌）科技有限公司英华达股份有限公司(72)发明人罗莲英(74)专利代理机构上海思微知识产权代理事务所(普通合伙)31237代理人智云(51)Int.Cl.B60L15/28(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图1页(54)发明名称自动导引车动力驱动系统及方法、自动导引车系统(57)摘要本发明提供了一种自动导引车动力驱动系统及方法、自动导引车系统。用于自动导引车的驱动轮动力调节控制，所述自动导引车动力驱动系统包括检测单元，驱动单元和计算单元，其中：所述检测单元用于测量每个驱动轮负载压力值，并将所述每个驱动轮负载压力值发送给计算单元，所述驱动单元分别为每个所述驱动轮提供动力；所述计算单元根据所述每个驱动轮负载压力值的差异获得驱动单元分别对每个所述驱动轮动力的补偿值，所述驱动单元根据所述补偿值对相应的所述驱动轮进行补偿使所述驱动轮输出不同的驱动力。本发明精确的补偿压力值偏差造成的功率输出不均衡，使自动导引车的行驶轨迹更加精准。CN107521377ACN107521377A权利要求书1/1页1.一种自动导引车动力驱动系统，用于自动导引车的驱动轮动力调节控制，其特征在于，所述自动导引车动力驱动系统包括检测单元，驱动单元和计算单元，其中：所述检测单元用于测量每个驱动轮负载压力值，并将所述每个驱动轮负载压力值发送给计算单元，所述驱动单元分别为每个所述驱动轮提供动力；所述计算单元根据所述每个驱动轮负载压力值的差异获得驱动单元分别对每个所述驱动轮动力的补偿值，所述驱动单元根据所述补偿值对相应的驱动轮进行补偿使所述驱动轮输出不同的驱动力。2.如权利要求1所述的自动导引车动力驱动系统，其特征在于，所述检测单元包括压力传感器，每个所述驱动轮对应设置一个所述压力传感器，所述驱动单元为直流电机，每个所述驱动轮对应设置一个直流电机。3.如权利要求2所述的自动导引车动力驱动系统，其特征在于，所述计算单元通过调节每个所述直流电机的控制信号的PWM占空比使得所述驱动轮获得补偿。4.一种自动导引车系统，包括一自动导引车，其特征在于，还包括如权利要求1至3中任一项所述的自动导引车动力驱动系统。5.一种自动导引车动力驱动方法，其特征在于，包括：检测单元测量每个驱动轮负载压力值，并将所述每个驱动轮负载压力值发给计算单元；所述计算单元根据所述每个驱动轮负载压力值的差异获得驱动单元分别对每个所述驱动轮动力的补偿值；所述驱动单元根据所述补偿值对相应的驱动轮进行补偿使所述驱动轮输出不同的驱动力。6.如权利要求5所述的自动导引车动力驱动方法，其特征在于，所述计算单元根据所述每个驱动轮负载压力值的差异获得驱动单元分别对每个所述驱动轮动力的补偿值包括：所述计算单元从驱动轮负载压力值中选取一个作为标准压力值，所述标准压力值对应的驱动轮动力作为标准动力，并根据其他驱动轮负载压力值与所述标准压力值的差异，计算所述其他驱动轮动力的补偿值。7.如权利要求6所述的自动导引车动力驱动方法，其特征在于，若所述其他驱动轮负载压力值小于所述标准压力值，则所述驱动单元输入的所述其他驱动轮的驱动力小于所述标准动力；若所述其他驱动轮负载压力值大于所述标准压力值，则所述驱动单元输入其他驱动轮的的驱动力大于所述标准动力。8.如权利要求7所述的自动导引车动力驱动方法，其特征在于，所述计算单元在多个驱动轮负载压力值中选择最小的压力值作为标准压力值。9.如权利要求5所述的自动导引车动力驱动方法，其特征在于，所述驱动单元为直流电机，所述计算单元通过调节每个所述直流电机的控制信号的PWM占空比使得所述驱动轮获得补偿。2CN107521377A说明书1/6页自动导引车动力驱动系统及方法、自动导引车系统技术领域[0001]本发明涉及智能驱动技术领域，特别涉及一种自动导引车动力驱动系统及方法、自动导引车系统。背景技术[0002]自动导引运输车(AutomatedGuidedVehicle，以下简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，电脑控制的AGV其活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空