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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109308071A(43)申请公布日2019.02.05(21)申请号201710630162.7(22)申请日2017.07.28(71)申请人上海倍獭工业机器人有限公司地址201802上海市嘉定区胜辛南路500号8幢247室(72)发明人胡岩孙义凯赵齐齐于浩柏见涛(74)专利代理机构上海宏京知识产权代理事务所(普通合伙)31297代理人崔巍(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种带有升降旋转机构的搬运小车及其控制方法(57)摘要本发明一种带有升降旋转机构的搬运小车及其控制方法,其中,包括:车架本体的底面纵向方向的两端分别设有前万向轮组、后万向轮组,前万向轮组与后万向轮组之间设有驱动轮组;顶升驱动装置固定设于车架本体内,部分顶升驱动装置由下而上探出车架本体顶面;探出车架本体顶面的顶升驱动装置与顶升圆盘固定连接,顶升圆盘内设有挂销轴承组件,顶升圆盘与顶升驱动装置之间设有同步旋转机构。能够实现差速驱动、原地转向以及全向行走的功能,从而避免了各工况空间受限的问题,能够实现二次顶升,利用承重传感器对承载的重量进行检测,避免重载工况的发生,同时也避免发生轻载驱动轮打滑的问题。CN109308071ACN109308071A权利要求书1/2页1.一种带有升降旋转机构的搬运小车,其特征在于,包括:车架本体、驱动轮组、前万向轮组、后万向轮组、顶升驱动装置、顶升圆盘、挂销轴承组件;所述车架本体的底面纵向方向的两端分别设有所述前万向轮组、所述后万向轮组,所述前万向轮组与所述后万向轮组之间设有所述驱动轮组;所述顶升驱动装置固定设于所述车架本体内,部分所述顶升驱动装置由下而上探出所述车架本体顶面;探出所述车架本体顶面的所述顶升驱动装置与所述顶升圆盘固定连接,所述顶升圆盘内设有挂销轴承组件;所述顶升圆盘与所述顶升驱动装置之间设有同步旋转机构;一控制器,所述控制器分别控制连接于所述顶升驱动装置、同步旋转机构。2.根据权利要求1所述的带有升降旋转机构的搬运小车,其特征在于,所述同步旋转机构包括:电机固定板、同步驱动电机、小齿轮、大齿轮以及传动带,所述电机固定板固定于所述顶升驱动装置的上部外侧,所述同步驱动电机固定于所述顶升驱动装置内,所述小齿轮固定套设于所述同步驱动电机的电动轴外侧,所述大齿轮固定设于所述顶升驱动装置与所述顶升圆盘之间,所述大齿轮与所述小齿轮外侧套设有所述传动带,所述控制器与所述同步驱动电机连接。3.根据权利要求1所述的带有升降旋转机构的搬运小车,其特征在于,所述顶升驱动装置的一侧设有重力感应器,所述车架本体内水平设置一测力板,所述重力感应器的底端与所述测力板的上侧接触,所述重力感应器与所述控制器固定连接。4.根据权利要求1所述的带有升降旋转机构的搬运小车,其特征在于,所述驱动轮组包括:左驱动轮、右驱动轮,所述左驱动轮与所述右驱动轮分别位于所述顶升驱动装置的两侧;所述左驱动轮面向所述右驱动轮的一侧设有左驱动电机,所述右驱动轮面向所述左驱动轮的一侧设有右驱动电机;所述左驱动电机与所述右驱动电机均与所述控制器连接;所述左驱动轮与所述右驱动轮均固定设于所述车架本体内。5.根据权利要求1所述的带有升降旋转机构的搬运小车,其特征在于,所述车架本体的上侧固定设有吊环组。6.根据权利要求1所述的带有升降旋转机构的搬运小车,其特征在于,所述顶升驱动装置的顶面设有高度传感器,所述高度传感器与所述控制器连接。7.一种带有升降旋转机构的搬运小车的控制方法,其特征在于,包括以下步骤:S10:将料车的一端固定于顶升圆盘上侧,并利用挂销轴承组件进行固定;S20:第一次启动顶升驱动装置使得顶升圆盘接触到料车的一端底面后停止顶升驱动装置的工作;S30:第二次驱动顶升驱动装置,利用顶升圆盘推动料车的一端上升一段距离并停止;S40:当车架本体直线运动时,利用左驱动电机与右驱动电机分别控制左驱动轮与右驱动轮向同一方向转动,实现车架本体的直线运动;S50:当车架本体需要转向时,则左驱动电机与右驱动电机分别控制左驱动轮与右驱动轮向反方向转动,实现车架本体的向左或先右的转向;2CN109308071A权利要求书2/2页当车架本体向右旋转,则同步旋转机构同步向左旋转;当车架本体向左旋转,则同步旋转机构同步向右旋转。8.根据权利要求7所述的带有升降旋转机构的搬运小车的控制方法,其特征在于,在所述S30中,控制器控制顶升驱动装置在第二次顶升时的行程是由重力感应器接收到的重力数值决定的。3CN109308071A说明书1/5页一种带有升降旋转机构的搬运小车及其控制方法[0001]技术领域[0002]本发明涉及物流自动化技术领域,具体涉及一种带有