用于车辆后轮的车辆运动学控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109311504A(43)申请公布日2019.02.05(21)申请号201780036614.7(74)专利代理机构中国国际贸易促进委员会专(22)申请日2017.04.26利商标事务所11038代理人郭万方(30)优先权数据1607816.42016.05.04GB(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B62D7/14(2006.01)2018.12.13B62D7/15(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/GB2017/0511702017.04.26(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/191431EN2017.11.09(71)申请人TRW有限公司地址英国西米德兰兹(72)发明人K·科克汉姆权利要求书2页说明书9页附图8页(54)发明名称用于车辆后轮的车辆运动学控制系统(57)摘要用于车辆的车辆运动学控制电路(100)通过有限角度范围调整车辆的一个或多个后轮(104)的轨道，使用机械连接到至少一个后轮的电发动机(102)。发动机有独立操作的至少两组相绕组(120a、120b)，每组包括至少两个相绕组(122)，每组连接到由微控制器(136)控制的发动机电桥(126)。在正常使用中，微控制器生成向连接到该电桥的相绕组的组施加合适PWM调制电压波形来以第一方式驱动发动机转子从而主动使后轮转向的发动机控制信号。故障检测电路(138)监控一个微控制器、发动机电桥驱动器电路和两组相绕组的操作以检测故障状况，在检测到故障状况的情况下使无故障发动机电桥和相关联的无故障相绕组的组中的一者被操作来以不同的第二方式驱动发动机转子。CN109311504ACN109311504A权利要求书1/2页1.一种用于车辆的车辆运动学控制电路，使用的电路通过有限角度范围调整所述车辆的一个或多个后轮的轨道，其中所述电路包括：电发动机，使用的电发动机被机械连接到所述车辆的至少一个后轮，使得所述发动机的转子的角运动引起所述后轮的所述轨道的角度变化，所述发动机包括定子和转子以及独立可操作的至少两组相绕组，每组相绕组包括至少两个相绕组，发动机电桥驱动器电路，所述发动机电桥驱动器电路包括至少两个发动机电桥，所述发动机电桥中的第一个发动机电桥被连接到相绕组的组中的一组，以及第二发动机电桥被连接到相绕组的组中不同的组，以及一个或多个微控制器，每个微控制器生成用于供应到至少一个相关联的发动机电桥的发动机控制信号，其中在正常操作中，所述微控制器中的至少一个微控制器生成被依次传递至所述至少一个相关联的发动机电桥的发动机控制信号以对连接到该电桥的一组相绕组施加合适的PWM调制电压波形，从而以第一方式驱动所述发动机的所述转子，从而主动地使所述后轮转向，并且其特征在于，其进一步包括：故障检测电路，所述故障检测电路监控所述至少一个微控制器、所述发动机电桥驱动器电路和所述至少两组相绕组的操作，从而检测故障状况，其中在检测到故障状况的情况下，所述电路适应于使得无故障的发动机电桥和相关联的无故障的相绕组的组中的一个操作来以不同的第二方式驱动所述发动机的所述转子。2.根据权利要求1所述的车辆运动学控制电路，被布置为在故障状况的情况下以所述第二方式驱动所述转子的无故障电桥和相绕组，从而将所述发动机转子钳位在适当位置以防止不想要的运动。3.根据权利要求1或2所述的车辆运动学控制电路，被布置为在故障状况的情况下通过初始地对无故障相施加PWM电压波形来以所述第二方式驱动所述转子的无故障电桥和相绕组，使得所述后轮被驱动到诸如正前方位置的预定轨道位置。4.根据权利要求1所述的车辆运动学控制电路，被布置为在故障状况的情况下以所述第二方式驱动所述转子的无故障电桥和相绕组，从而使所述后轮的不想要的运动受到阻尼。5.根据权利要求1所述的车辆运动学控制电路，其中两组绕组和对应的电桥驱动器被操作以驱动所述发动机，使得二者协同工作，以及在一组相绕组或者相关联的驱动器或微控制器被检测到故障的情况下，系统被布置为停止使用与所述故障相关联的一组，同时另一组被用来使所述发动机的运动受到阻尼。6.根据权利要求1-4中任一项所述的车辆运动学控制电路，其中在正常操作期间，一组相被用来驱动所述发动机同时另一组相被保持在不提供对所述发动机的驱动的停用状态，在检测到影响所述发动机的驱动的故障的情况下，另一组绕组可操作以提供阻尼。7.根据前述权利要求中任一项所述的车辆运动学控制电路，还包括附加控制电路，在故障状态中所述附加控制电路提供所需要的信号用于另一(无故障的)电桥驱动器/相的电桥开关的操作。8.根据权利要求7所述的车辆运动学控制电路，其中所述附加控制电路向另一(无故障