电动爬楼车及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109353399A(43)申请公布日2019.02.19(21)申请号201811193665.3(22)申请日2018.10.15(71)申请人潘秀兰地址225500江苏省泰州市姜堰区罗塘街道嘉和丽苑7号楼301室(72)发明人潘秀兰(51)Int.Cl.B62B5/02(2006.01)B62B5/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称电动爬楼车及其控制方法(57)摘要一种电动爬楼车及其控制方法，其包括底盘，底盘的前、后部分别活动连接有前转轴（3）和后转轴（20）前转轴的两端活动连接有十字形的前轮架（8），后转轴的两端固定连接有后轮架（16），后轮架和前轮架的端部设有车轮，前转轴转动时带动底盘平移，后转轴转动时带动后轮架和前轮架同步转动；底盘上安装有行程开关；前转轴和后转轴的转动受控于一控制器，控制器包括单片机、检测后转轴转动角度的转角传感器、行程开关，单片机内设有控制程序，根据转角信号和行程开关的触点信号，分别控制前转轴和后转轴的转动。本发明能自动补偿车轮落点，可适应各种楼梯，无需调节辐条的长度，使用方便；在上下楼时底盘倾斜角度无变化，底盘无颠簸。CN109353399ACN109353399A权利要求书1/1页1.一种电动爬楼车，其包括底盘，底盘的前部活动连接有前转轴（3），前转轴由第一电机（4）驱动，前转轴的两端活动连接有十字形的前轮架（8），前轮架的四端分别设有前车轮（10），前转轴通过齿轮组带动前车轮转动；其特征是，在底盘的后部活动连接有后转轴（20），后转轴由第二电机（5）驱动，后转轴的两端固定连接有后轮架（16），后轮架的结构与前轮架相同，后轮架的四端分别安装有后车轮（14），后轮架与前轮架之间通过联动装置连接，后转轴转动时带动后轮架和前轮架同步转动；在底盘的侧边安装有行程开关XK，当相邻的后车轮与相邻的台阶接触时，行程开关压杆上的滚轮位于靠前的车轮后侧，行程开关压杆上的滚轮与台阶接触时行程开关的常开触点闭合；所述的第一电机和第二电机受控于一控制器，控制器包括单片机、检测后转轴转动角度的转角传感器、行程开关，转角传感器的转角信号接单片机的第一输入端，行程开关的触点信号接单片机的第二输入端，切换开关HK接单片机的第三输入端，单片机的第一输出端通过第一电子开关控制第一电机，单片机的第二输出端通过第二电子开关控制第二电机，单片机内设有控制程序，根据转角信号和行程开关的触点信号输出一控制信号，分别控制第一电机和第二电机的转动。2.根据权利要求1所述的电动爬楼车，其控制方法由单片机内控制程序来实现，控制程序包括由切换开关来转换的上楼控制程序和下楼控制程序，上楼控制程序的运行步骤为：令第一电机停转，第二电机正转；检测后转轴转动角度，后转轴转动角度新增90度时，令第二电机停转；检测行程开关常开触点状态，如行程开关常开触点处于断开状态，令第一电机正转；如行程开关常开触点处于闭合状态则转步骤A；下楼控制程序的运行步骤为：令第一电机停转，第二电机反转；检测后转轴转动角度，后转轴转动角度新增90度时，令第二电机停转；检测行程开关常开触点状态，如行程开关常开触点处于闭合状态，令第一电机反转；如行程开关常开触点处于断开状态则转步骤D。2CN109353399A说明书1/3页电动爬楼车及其控制方法技术领域[0001]本发明涉及一种电动爬楼车，用来运送货物。背景技术[0002]电动爬楼车的结构一般包括底盘，底盘上活动安装有转轴，转轴由电机驱动，在转轴的顶端安装轮架，轮架有多个辐条组成，其形状为星形，转轴转动时轮架在楼梯的台阶上翻滚（即垂直位移和水平位移同时进行），实现爬楼的动作。各种楼梯台阶的高度尺寸一般基本相同，但其深度尺寸相差较大，最大差距可达40毫米。例如对某一楼梯而言，其尺寸在范围的下限，轮架每次转动规定的角度，相邻的辐条能搁置在相邻的台阶平面上，但对另一楼梯而言，其尺寸在范围的上限，如台阶的深度尺寸为300mm（比下限大40mm），轮架每转动规定的角度，辐条的落点会逐步向台阶的边缘靠近，轮架多次转动规定的角度后，相邻的辐条极有可能搁置在同一台阶的平面上，轮架再次转动会受到台阶竖直面的阻挡，不能完成爬楼动作；为解决该问题，在使用前需要根据楼梯的具体尺寸来调节辐条的长度，这给使用带来不便。发明内容[0003]针对现有技术的不足，本发明提出一种电动爬楼车，其能根据台阶深度的尺寸，自动控制电动爬楼车在水平方向的位移，不需要对轮架的辐条进行调节，使用方便。[0004]本发明的技术方案是，电动爬楼车，其包括底盘，底盘的前部活动连接有前转轴3，前转轴由第一电机驱动，前转轴的两端活动连接有十字形的前轮架8，前轮架的四端分别设有前车轮1