步行辅助装置及步行辅助装置的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109380827A(43)申请公布日2019.02.26(21)申请号201810893674.7(22)申请日2018.08.07(30)优先权数据2017-1558462017.08.10JP2017-1558472017.08.10JP(71)申请人本田技研工业株式会社地址日本东京都(72)发明人泷泽大二郎藤原直树(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司11021代理人刘国超(51)Int.Cl.A45B3/00(2006.01)A45B9/00(2006.01)权利要求书3页说明书16页附图18页(54)发明名称步行辅助装置及步行辅助装置的控制方法(57)摘要本发明提供一种向步行路的适应性优异的步行辅助装置及步行辅助装置的控制方法。步行辅助装置(1)具备：第一马达(10)；第二马达(20)；主体壳体(30)，其收容第一马达及第二马达；把持部(40)，其设置于该主体壳体，并被步行者把持；多个驱动轮(50)，它们能够以配置于同一圆周上的多个自转轴(51)为中心进行旋转；以及控制部，其根据步行者的移动的意向信息来控制第一马达及第二马达。多个自转轴能够旋转地支承于轮毂壳体，该轮毂壳体能够以多个自转轴的中心为旋转轴进行旋转地支承于主体壳体。第一马达与多个驱动轮连接成能够传递动力，第二马达与轮毂壳体连接成能够传递动力，并且与主体壳体连接成能够传递动力。CN109380827ACN109380827A权利要求书1/3页1.一种步行辅助装置，其辅助步行者的移动，且具备：第一马达；第二马达；主体壳体，其收容所述第一马达及所述第二马达；把持部，其设置于该主体壳体，并被步行者把持；多个驱动轮，它们能够以配置于同一圆周上的多个自转轴为中心进行旋转；以及控制部，其根据步行者的移动的意向信息来控制所述第一马达及所述第二马达，其中，多个所述自转轴能够旋转地支承于轮毂壳体，该轮毂壳体能够以多个所述自转轴的中心为旋转轴进行旋转地支承于所述主体壳体，所述第一马达与多个所述驱动轮连接成能够传递动力，所述第二马达与所述轮毂壳体连接成能够传递动力，并且与所述主体壳体连接成能够传递动力。2.根据权利要求1所述的步行辅助装置，其中，所述控制部以辅助所述步行辅助装置向行进方向的移动的方式控制所述第一马达，且以使所述步行辅助装置的行进方向的重心平衡的方式控制所述第二马达。3.根据权利要求1或2所述的步行辅助装置，其中，在所述第二马达与所述轮毂壳体及所述主体壳体的动力传递路径上设置有不可逆旋转传动体，该不可逆旋转传动体具有输入轴、输出轴及外圈部件，所述输入轴的转矩向所述输出轴传递，所述输出轴的转矩不向所述输入轴传递而向所述外圈部件传递，在所述输出轴被固定的状态下所述输入轴也不旋转，而允许所述外圈部件的旋转，在所述输入轴上连接有所述第二马达的定子，在所述输出轴上连接有所述主体壳体，在所述外圈部件上经由所述第二马达的转子而连接有所述轮毂壳体。4.根据权利要求1至3中任一项所述的步行辅助装置，其中，所述第一马达及所述第二马达配置在比被所述轮毂壳体支承的多个所述驱动轮的公转圆周轨道靠外侧的位置。5.根据权利要求1至4中任一项所述的步行辅助装置，其中，所述步行辅助装置具备：自转转矩传递机构，其从所述第一马达向多个所述驱动轮传递转矩；公转转矩传递机构，其从所述第二马达向所述轮毂壳体传递转矩；以及平衡转矩传递机构，其从所述第二马达向所述主体壳体传递转矩，从所述步行辅助装置的行进方向观察时，所述公转转矩传递机构配置于所述步行辅助装置的宽度方向的一侧，所述平衡转矩传递机构配置于所述步行辅助装置的宽度方向的另一侧，多个所述驱动轮及所述自转转矩传递机构配置于所述公转转矩传递机构与所述平衡转矩传递机构之间。6.根据权利要求5所述的步行辅助装置，其中，2CN109380827A权利要求书2/3页所述自转转矩传递机构中，上游侧自转转矩传递机构与下游侧自转转矩传递机构由在所述轮毂壳体的所述旋转轴内通过的贯通轴连结成能够传递动力，从所述步行辅助装置的行进方向观察时，多个所述驱动轮设置于所述步行辅助装置的宽度方向的大致中央，所述上游侧自转转矩传递机构及所述下游侧自转转矩传递机构中的任一方配置于所述公转转矩传递机构与多个所述驱动轮之间，所述上游侧自转转矩传递机构及所述下游侧自转转矩传递机构中的另一方配置于所述平衡转矩传递机构与多个所述驱动轮之间。7.根据权利要求1至6中任一项所述的步行辅助装置，其中，所述步行辅助装置具备用于使多个所述驱动轮的旋转停止的制动机构。8.根据权利要求1至7中任一项所述的步行辅助装置，其中，所述主体壳体具备用于悬挂行李的钩部。9.根据权利要求1至8中任一项所述的步行辅助装置，其中，在所述把持部