步行辅助装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110192968A(43)申请公布日2019.09.03(21)申请号201910137412.2(22)申请日2019.02.25(30)优先权数据2018-0332922018.02.27JP2018-1649012018.09.03JP(71)申请人株式会社捷太格特地址日本大阪府(72)发明人金谷学柴田由之竹内真司(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人李洋苏琳琳(51)Int.Cl.A61H3/04(2006.01)A61H1/02(2006.01)A63B26/00(2006.01)权利要求书3页说明书39页附图29页(54)发明名称步行辅助装置(57)摘要本发明提供一种步行辅助装置(10)，其具有框架(50)；设置有固定把手(20FR、20FL)、可动把手(20R、20L)的轨道(30R、30L)；前轮(60FR、60FL)；作为驱动轮的后轮(60RR、60RL)；驱动器(64R、64L)；电池(B)、以及驱动控制器(40)，并且与把持固定把手(20FR、20FL)或者可动把手(20R、20L)而步行的使用者一同前进或者后退，在所述步行辅助装置(10)中，具有能够在对伴随使用者的步行而产生的使用者的身体的动作施加负荷的训练模式、与减轻伴随使用者的步行而产生的使用者的身体的动作的负荷的辅助模式之间进行切换的动作模式切换器。CN110192968ACN110192968A权利要求书1/3页1.一种步行辅助装置，其包括：框架；臂部，其设置于所述框架，具有能够供使用者把持的把持部；多个车轮，它们设置于所述框架的下端，包括至少一个驱动轮；驱动器，其驱动所述驱动轮而使步行辅助装置前进或者后退；电池，其成为所述驱动器的电源；驱动控制器，其控制所述驱动器；以及动作模式切换器，在所述步行辅助装置中，所述步行辅助装置与把持所述把持部而步行的使用者一同前进或者后退，所述动作模式切换器能够在对伴随使用者的步行而产生的使用者的身体的动作施加负荷的训练模式、与减轻伴随使用者的步行而产生的使用者的身体的动作的负荷的辅助模式之间进行切换。2.根据权利要求1所述的步行辅助装置，其中，还包括：状态检测器，其检测所述把持部的状态、所述步行辅助装置的状态、使用者的身体状态、使用者的周围的气氛环境状态中的至少一个状态；和负荷量/辅助量变更器，其在所述训练模式的情况下，基于来自所述状态检测器的检测信号变更所述负荷的大小，在所述辅助模式的情况下，基于来自所述状态检测器的检测信号变更辅助力的大小。3.根据权利要求2所述的步行辅助装置，其中，在所述辅助模式的情况下，所述负荷量/辅助量变更器求出使伴随使用者的步行而产生的使用者的身体的动作成为无负荷状态的动作的辅助力、或者与使伴随使用者的步行而产生的使用者的身体的动作成为无负荷状态的动作的辅助力相比增大了规定量的辅助力。4.根据权利要求2所述的步行辅助装置，其中，所述状态检测器包括如下检测器中的至少一个检测器，即：把持部状态检测器，其对所述把持部的状态进行检测；车身状态检测器，其对包含所述步行辅助装置的动作履历在内的所述步行辅助装置的状态进行检测；身体状态检测器，其对包含使用者的身体信息履历在内的身体状态进行检测；以及气氛环境状态检测器，其对使用者的周围的气氛环境状态进行检测，所述负荷量/辅助量变更器在所述训练模式的情况下，基于来自所述至少一个检测器的检测信号变更所述负荷的大小，在所述辅助模式的情况下，基于来自所述至少一个检测器的检测信号变更所述辅助力的大小。5.根据权利要求4所述的步行辅助装置，其中，所述臂部具有：把手引导器，其以沿着所述框架的前后方向延伸的方式，成左右一对地设置于所述框架；和作为所述把持部的可动把手，其分别设置于各个所述把手引导器且能够沿着所述把手引导器在前后方向上移动，2CN110192968A权利要求书2/3页所述把持部状态检测器具有：可动把手移动量检测器，其对使用者把持所述可动把手并摆动手臂而步行时的手臂的位置、摆臂速度、摆臂幅度中的至少一个进行检测；和可动把手作用力检测器，其对可动把手作用力进行检测，所述可动把手作用力是使用者将所把持的所述可动把手向前方推动的力以及向后方拉动的力，所述把持部的状态是基于所述手臂的位置、所述摆臂速度、所述摆臂幅度、所述可动把手作用力中的至少一个求出的。6.根据权利要求4所述的步行辅助装置，其中，所述把持部具有分别固定于所述框架的成左右一对的固定把手，所述把持部状态检测器具有固定把手作用力检测器，所述固定把手作用力检测器对固定把手作用力进行检测，所述固定把手作用力是使用者将所把持的所述固定把手向前方推动的力以及向后方拉动的力，所述把持部的状态是基于所述固定把