步行辅助装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115998586A(43)申请公布日2023.04.25(21)申请号202211128557.4(22)申请日2022.09.16(30)优先权数据2021-1727872021.10.22JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县(72)发明人小田島正服部英明(74)专利代理机构北京金信知识产权代理有限公司11225专利代理师刘英(51)Int.Cl.A61H3/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称步行辅助装置(57)摘要本公开涉及一种步行辅助装置。所述步行辅助装置包括：一对连杆构件，其在位于与所述用户的膝盖相对应的位置处的输出轴处可旋转地相互连接，一个连杆构件固定到所述用户的大腿侧，并且另一连杆构件固定到所述用户的小腿侧：旋转阻尼器，其产生阻力，所述阻力被传递到所述输出轴并且抵抗所述一对连杆构件围绕所述输出轴的旋转：单向齿轮，其将由所述旋转阻尼器产生的所述阻力限制在所述一对连杆构件围绕所述输出轴的所述旋转的方向中的一个上；以及离合器，其在来自所述旋转阻尼器的所述阻力的传递与不传递之间切换。CN115998586ACN115998586A权利要求书1/1页1.一种步行辅助装置，其附接到用户的腿并且辅助所述用户步行，所述步行辅助装置的特征在于包括：一对连杆构件，其在位于与所述用户的膝盖相对应的位置处的输出轴处可旋转地相互连接，一个连杆构件固定到所述用户的大腿侧，并且另一连杆构件固定到所述用户的小腿侧；旋转阻尼器，其产生阻力，所述阻力被传递到所述输出轴并且抵抗所述一对连杆构件围绕所述输出轴的旋转；单向齿轮，其将由所述旋转阻尼器产生的所述阻力限制在所述一对连杆构件围绕所述输出轴的所述旋转的方向中的一个上；以及离合器，其在来自所述旋转阻尼器的所述阻力的传递与不传递之间切换。2.根据权利要求1所述的步行辅助装置，其特征在于，进一步包括控制单元，所述控制单元通过所述离合器控制所述阻力的传递与不传递之间的切换。3.根据权利要求1或2所述的步行辅助装置，其特征在于，所述旋转阻尼器和所述离合器布置为：所述输出轴介于所述旋转阻尼器与所述离合器之间。4.根据权利要求1至3中任一项所述的步行辅助装置，其特征在于，从所述输出轴到所述旋转阻尼器和到所述离合器的减速比小于1。5.根据权利要求1至4中任一项所述的步行辅助装置，其特征在于，所述离合器通过固定与所述输出轴同轴的齿轮的旋转来传递所述阻力。2CN115998586A说明书1/5页步行辅助装置技术领域[0001]本发明涉及一种步行辅助装置。背景技术[0002]近年来，为了实际应用，正在推进用于辅助用户在康复情况下步行等的步行辅助装置的开发。这种步行辅助装置附接到用户的腿，并且被构造成辅助用户的膝关节的伸展运动。日本未审查专利申请公开第2018‑114175号(JP2018‑114175A)公开了使用分别沿着腿的大腿和小腿设置的一对连杆构件围绕膝关节枢转的机构的技术。发明内容[0003]JP2018‑114175A中公开的连杆构件可以根据用户步行的状态，通过由具有粘性阻力的阻尼器等连接而产生相对于膝关节枢转运动的阻力。[0004]例如，线性阻尼器可以用作阻尼器。然而，线性阻尼器的伸缩范围是有限的。因此，当使用线性阻尼器时，可以在其伸缩范围内产生阻力，但是需要减少由于伸缩范围造成的阻力产生范围的限制，并且实现能够处理更广泛的使用情况的范围的步行辅助装置。[0005]本发明提供了能够减少阻力产生范围的限制的步行辅助装置。[0006]根据本发明方案的步行辅助装置附接到用户的腿并且辅助所述用户步行。所述步行辅助装置包括：一对连杆构件，其在位于与所述用户的膝盖相对应的位置处的输出轴处可旋转地相互连接，一个连杆构件固定到所述用户的大腿侧，并且另一连杆构件固定到所述用户的小腿侧；旋转阻尼器，其产生阻力，所述阻力被传递到所述输出轴并且抵抗所述连杆构件围绕所述输出轴的旋转：单向齿轮，其将由所述旋转阻尼器产生的所述阻力限制在所述连杆构件围绕所述输出轴的所述旋转的一个方向上；以及离合器，其在来自所述旋转阻尼器的所述阻力的传递与不传递之间切换。因此，使用旋转阻尼器，可以减少如在线性阻尼器中由于伸缩范围造成的阻力产生范围的限制。此外，基于此，使用单向齿轮和离合器来调节旋转阻尼器产生阻力的范围能够根据用户的运动来切换阻力产生的有无，而不是保持阻力总是被施加到用户的运动的状态。[0007]另外，根据本发明上述方案的步行辅助装置可以进一步包括控制单元，所述控制单元通过所述离合器控制所述阻力的传递与不传递之间切换。这提供了根据用户的运动来切换阻力产生的有无的自由度。[0008]本发明提供了能够减少阻力产生范围的限制的步行辅助装