一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人.pdf
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一种五自由度混联下肢康复机器人.pdf
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空间四自由度串并混联下肢康复机器人设计与分析标题:空间四自由度串并混联下肢康复机器人设计与分析摘要:下肢康复机器人在康复治疗中发挥着重要作用。为了满足不同康复需求,本文提出了一种采用空间四自由度串并混联结构的下肢康复机器人设计方案,并对该方案进行分析。通过对机器人的结构设计和运动学分析,可以实现对患者下肢的主动运动和力矩控制,进而提高康复效果。实验结果表明,该机器人具有良好的运动特性和控制性能,能够为下肢康复提供有效的支持和协助。关键词:下肢康复机器人,空间四自由度,串并混联,结构设计,运动学分析1.引言
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