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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109381325A(43)申请公布日2019.02.26(21)申请号201811178880.6(22)申请日2018.10.10(71)申请人付华玲地址528531广东省佛山市高明区荷城镇江湾路78号申请人张东勤耿付谦齐萍萍(72)发明人付华玲张东勤耿付谦齐萍萍(74)专利代理机构广州天河万研知识产权代理事务所(普通合伙)44418代理人刘强陈轩(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)A61H3/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人(57)摘要本发明涉及一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人,包括左足、右足、左减震弹簧、右减震弹簧、左支架、右支架、左侧舵机齿、右侧舵机齿、橡胶垫、右L支架、左L支架、左肩舵机齿、右肩舵机齿、靠枕、横板、控制箱、显示屏、扶手、摇杆、摇轮、电池箱、操作器,所述左足上端与左支架的下端固定连接,所述左支架内部嵌入有左减震弹簧,所述左支架上端与左侧舵机齿转动连接,本发明具有较强的延续性,一方面可有效为病人提供充足的要求,拥有5个方向自由度,方向,步态调整灵活方便,另一方面可有效的实现病人混联下肢康复训练陪同的灵活性和便捷性,有效提高病人康复效率。CN109381325ACN109381325A权利要求书1/1页1.一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人,其特征在于:所述的五自由度混联下肢康复机器人结构包括左足(1)、右足(2)、左减震弹簧(3)、右减震弹簧(4)、左支架(5)、右支架(6)、左侧舵机齿(7)、右侧舵机齿(8)、橡胶垫(9)、右L支架(10)、左L支架(11)、左肩舵机齿(12)、右肩舵机齿(13)、靠枕(14)、横板(15)、控制箱(16)、显示屏(17)、扶手(18)、摇杆(19)、摇轮(20)、电池箱(21)、操作器(22),所述左足(1)上端与左支架(5)的下端固定连接,所述左支架(5)内部嵌入有左减震弹簧(3),所述左支架(5)上端与左侧舵机齿(7)转动连接,所述左侧舵机齿(7)通过左L支架(11)和左肩舵机齿(12)转动连接,所述左L支架(11)的弯梁处设有橡胶垫(9),所述左肩舵机齿(12)与横板(15)底端左侧转动连接,所述横板(15)侧面与靠枕(14)固定连接,所述横板(15)表面左侧嵌入有方形控制箱(16),所述横板(15)表面中部嵌入有14寸显示屏(17),所述横板(15)表面右侧嵌入有电池箱(21),所述横板(15)背部上端设有摇轮(20),所述摇轮(20)通过摇杆(19)与扶手(18)转动连接,所述横板(15)底端右侧通过右肩舵机齿(13)与右L支架(10)转动连接,所述右L支架(10)的另一段与右侧舵机齿(8)固定连接,所述右侧舵机齿(8)与右支架(6)上端转动连接,所述右支架(6)底端与右足(2)固定连接,所述右支架(6)内部嵌入有右减震弹簧(4),所述控制箱(16)与操作器(22)电气连接。2.根据权利要求1所述的一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人,其特征在于:所述左足(1)、左减震弹簧(3)、左侧舵机齿(7)、左支架(5)和右支架(6)、右侧舵机齿(8)、右足(2)以及右减震弹簧(4)呈对称结构,其机械结构完全相同。3.根据权利要求1所述的一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人,其特征在于:所述横板(15)两侧均设有靠枕(14),所述靠枕(14)材质为防水保暖皮质。4.根据权利要求1所述的一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人,其特征在于:所述所述横板(15)前端面和后端面的横端面均为圆弧结构,且短翼上端面为弧形结构,下端面为平面结构,上端面长度为下端面长度的0.5—1.0倍。5.根据权利要求1所述的一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人,其特征在于:所述左减震弹簧(3)和右减震弹簧(4)均分别嵌于左支架(5)、右支架(6)内部,且与支架同轴分布。6.根据权利要求5所述的一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人,其特征在于:所述的舵机为10V数字舵机。7.根据权利要求1所述的一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人,其特征在于:所述操作器(22)为基于单片机的自动控制系统,且操作器(22)设有一个串口通讯端口。2CN109381325A说明书1/3页一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人技术领域[0001]本发明属于康复机器人领域,尤其涉及一种延续性强的五自由度混联下肢康复机器人。背景技术[0002]康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支,它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域,已经成为了国际机器人领域的一个