一种多自由度的下肢康复机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110613588A(43)申请公布日2019.12.27(21)申请号201911002832.6(22)申请日2019.10.22(71)申请人漫步者（天津）康复设备有限公司地址301700天津市武清区自行车王国产业园区高王路西侧2号孵化器24楼501(72)发明人黄秋晨胡春英周越李渤张玉晴(74)专利代理机构天津市鼎拓知识产权代理有限公司12233代理人李冬梅(51)Int.Cl.A61H3/00(2006.01)A61H39/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种多自由度的下肢康复机器人(57)摘要本发明公开了一种多自由度的下肢康复机器人，包括下肢康复机器人主体，所述下肢康复机器人主体的底部设置有脚撑板，脚撑板的顶部开设有圆孔，该圆孔内设置有圆盘，且圆盘顶部设置有圆珠，所述圆盘的底部连接有支撑轴，支撑轴位于脚撑板中间的空腔内，且支撑轴外套设有蜗轮，蜗轮的一侧啮合连接有蜗杆，蜗杆的一端与所述空腔的一侧内壁连接，且蜗杆的另一端穿过脚撑板的后端侧壁连接有电机，所述脚撑板的顶部设置有垫片。该多自由度的下肢康复机器人采用圆盘和圆珠等结构和脚撑板相配合，使得脚撑板具有按摩功能，从而使得下肢康复机器人在辅助做行走动作的同时能够对患者进行脚部按摩，疏通血液循环，更能够满足需求。CN110613588ACN110613588A权利要求书1/1页1.一种多自由度的下肢康复机器人，其特征在于：包括下肢康复机器人主体(1)，所述下肢康复机器人主体(1)的底部设置有脚撑板(2)，脚撑板(2)的顶部开设有圆孔，该圆孔内设置有圆盘(7)，且圆盘(7)顶部设置有圆珠(5)，所述圆盘(7)的底部连接有支撑轴(8)，支撑轴(8)位于脚撑板(2)中间的空腔内，且支撑轴(8)外套设有蜗轮(9)，蜗轮(9)的一侧啮合连接有蜗杆(10)，蜗杆(10)的一端与所述空腔的一侧内壁连接，且蜗杆(10)的另一端穿过脚撑板(2)的后端侧壁连接有电机(3)。2.根据权利要求1所述的一种多自由度的下肢康复机器人，其特征在于：所述圆盘(7)上开设有圆柱形槽，且圆珠(5)位于该圆柱形槽内，并且圆珠(5)的底部连接有压缩弹簧(6)的上端，压缩弹簧(6)的下端与所述圆柱形孔的底边连接，所述圆柱形孔顶部开口的直径小于圆珠(5)的直径，且圆珠(5)的顶部突出所述圆柱形孔。3.根据权利要求1所述的一种多自由度的下肢康复机器人，其特征在于：所述脚撑板(2)的顶部设置有垫片(4)，垫片(4)的四周边沿和脚撑板(2)的四周边沿连接。4.根据权利要求1所述的一种多自由度的下肢康复机器人，其特征在于：所述圆盘(7)关于脚撑板(2)的顶部设置有多个，且圆珠(5)关于圆盘(7)的顶部环绕设置有多个。5.根据权利要求1所述的一种多自由度的下肢康复机器人，其特征在于：所述圆盘(7)的外壁上设置有环形槽，所述脚撑板(2)上圆孔的内壁上设置有环形凸起，该环形凸起和所述环形槽的结构相匹配。6.根据权利要求1所述的一种多自由度的下肢康复机器人，其特征在于：所述脚撑板(2)的两侧分别设置有绑带(11)，其中一条绑带(11)的一端设置有尼龙搭扣上粘面，且另一条绑带(11)的一端设置有尼龙搭扣下粘面。2CN110613588A说明书1/3页一种多自由度的下肢康复机器人技术领域[0001]本发明涉及下肢康复机器人技术领域，具体为一种多自由度的下肢康复机器人。背景技术[0002]康复机器人作为医疗机器人的一个重要分支，它的研究贯穿了康复医学、生物力学、机械学、机械力学、电子学、材料学、计算机科学以及机器人学等诸多领域，已经成为了国际机器人领域的一个研究热点。目前，康复机器人已经广泛地应用到康复护理、假肢和康复治疗等方面，这不仅促进了康复医学的发展，也带动了相关领域的新技术和新理论的发展。[0003]传统的下肢康复机器人其底部脚撑板仅具有支撑功能，而相关患者一般由于长时间不能行走，导致下肢血液循环不通畅，仅具有支撑功能的脚撑板难以满足人们的需求。发明内容[0004]本发明的目的在于提供一种多自由度的下肢康复机器人，以解决上述背景技术中提出的仅具有支撑功能的脚撑板难以满足人们的需求的问题。[0005]为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种多自由度的下肢康复机器人，包括下肢康复机器人主体，所述下肢康复机器人主体的底部设置有脚撑板，脚撑板的顶部开设有圆孔，该圆孔内设置有圆盘，且圆盘顶部设置有圆珠，所述圆盘的底部连接有支撑轴，支撑轴位于脚撑板中间的空腔内，且支撑轴外套设有蜗轮，蜗轮的一侧啮合连接有蜗杆，蜗杆的一端与所述空腔的一侧内壁连接，且蜗杆的另一端穿过脚撑板的后端侧壁连接有电机。[0006]优选的，所述圆盘上开设