一种新型三自由度混联上肢康复机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109498372A(43)申请公布日2019.03.22(21)申请号201811613863.0(22)申请日2018.12.27(71)申请人广州云瑞信息科技有限公司地址510665广东省广州市天河区建中路59号501A房(72)发明人刘欢(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种新型三自由度混联上肢康复机器人(57)摘要本发明涉及一种新型三自由度混联上肢康复机器人，包括静平台、底座、第一固定块、支撑架、第二固定螺栓、滑块、第一固定螺栓、搭扣锁、脚踏板、高拉环、手柄、第二固定块、拉伸装置、低拉环、弹力绳、弹簧、手握拉绳、上肢拉伸绳、脚踏垫、上动平台、推拉滑块、固定盘、可调整装置、副支架、第三固定螺栓、主支架、螺帽、滑槽、螺孔以及下动平台，滑槽两端设有螺孔，高拉环与拉伸装置相连接，低拉环通过弹力绳与上肢拉伸绳相连接，固定盘右端设有搭扣锁。本发明一方面可以有效的为患者使用混联上肢康复机器人时得到较好的腕关节和前臂训练，另一方面可有效的实现康复机器人结构简单，相对刚度大，精度较高，运行平稳，易于患者以及家属的控制。CN109498372ACN109498372A权利要求书1/1页1.一种新型三自由度混联上肢康复机器人，其特征在于：所述的新型三自由度混联上肢康复机器人结构包括静平台、底座、第一固定块、支撑架、第二固定螺栓、滑块、第一固定螺栓、搭扣锁、脚踏板、高拉环、手柄、第二固定块、拉伸装置、低拉环、弹力绳、弹簧、手握拉绳、上肢拉伸绳、脚踏垫、上动平台、推拉滑块、固定盘、可调整装置、副支架、第三固定螺栓、主支架、螺帽、滑槽、螺孔以及下动平台,所述静平台一侧设有滑槽，所述滑槽两端设有螺孔，所述滑槽内设有滑块，所述滑块设于底座下端，所述底座上端设有、第一固定螺栓，所述底座通过第二固定螺栓与支撑相连接，所述支撑架上端与第一固定块固定连接，所述第一固定块左端与高拉环相连接，所述高拉环与拉伸装置相连接，所述拉伸装置上设有低拉环，所述低拉环通过弹力绳与上肢拉伸绳相连接，所述脚踏垫设于静平台上端，所述静平台上设有可调整装置，所述可调整装置内设有主支架，所述主支架通过第三固定螺栓和螺帽与副支架相连接，所述副支架上端与固定盘相连接，所述固定盘左端设有推拉滑块，所述固定盘右端设有搭扣锁，所述固定盘中间设有下动平台，所述下动平台中间设有第二固定块，所述第二固定块通过手柄与上动平台相连接。2.根据权利要求1所述的一种新型三自由度混联上肢康复机器人，其特征在于：所述静平台中间设有脚踏板，所述脚踏板内设有脚踏垫。3.根据权利要求2所述的一种新型三自由度混联上肢康复机器人，其特征在于：所述静平台中间设的脚踏板是由不锈钢材质制成的。4.根据权利要求1所述的一种新型三自由度混联上肢康复机器人，其特征在于：所述上动平台和固定盘的前端面的横端面均为圆弧结构。5.根据权利要求1所述的一种新型三自由度混联上肢康复机器人，其特征在于：所述静平台上的可调整装置的数量是四个。6.根据权利要求1所述的一种新型三自由度混联上肢康复机器人，其特征在于：所述上肢拉伸绳内设有弹簧，所述上肢拉伸绳下端与手握拉绳相连接。7.根据权利要求1所述的一种新型三自由度混联上肢康复机器人，其特征在于：所述上动平台上端面与固定盘上端面的长度的比是1:1.5。2CN109498372A说明书1/4页一种新型三自由度混联上肢康复机器人技术领域[0001]本发明涉及一种上肢康复机器人，确切地说是一种新型三自由度混联上肢康复机器人。背景技术[0002]目前所使用的三自由度混联上肢康复机器人中，在患者康复过程中大多都依赖于治疗医生对患者的一对一的物理治疗，这样的方法不仅耗费时间，而且治疗医生很难面面俱到，若病人使用三自由度混联康复机器人，大多三自由度混联康复机器人很难针对不同病情以及不同恢复期的患者，这不能有助于患者恢复日常活动功能，而且，三自由度混联康复机器人结构复杂，占用空间大，支链长，重量大，严重影响了上肢康复及其人使用的灵活性和便携性，拉伸绳虽然可以满足为上肢康复机器人提供所需锻炼性能，满足上肢康复机器人运作的需要，但一方面造成不能针对患者不同的病情所需锻炼的需要，造成锻炼强度不够，另一方面，在造成上肢康复机器人是运行时难以对不同恢复期的病患很难针对治疗，严重影响了上肢康复机器人使用的灵活性和稳定性，于此同时，当前三自由度混联上肢康复机器人的诸如结构复杂，上动平台、下动平台、静平台等设备占用空间较大，支链长，使得康复机器人重量大，，因此导致当设备需要进行更换、维护及检修作业时，拆除及安装难度大，且工作效率低下，从而严重影响了上肢康复机器人故障排出效率和上肢康复机