用于避免起重机的碰撞的方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109415190A(43)申请公布日2019.03.01(21)申请号201780041684.1(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司1(22)申请日2017.06.271240代理人张英沈敬亭(30)优先权数据102016212123.52016.07.04DE(51)Int.Cl.B66C15/04(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2019.01.03(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2017/0658352017.06.27(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/007203DE2018.01.11(71)申请人西门子股份公司地址德国慕尼黑(72)发明人托马斯·海曼马塞尔·巴尔斯阿克塞尔·罗特曼权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称用于避免起重机的碰撞的方法和系统(57)摘要本发明涉及一种避免起重机(2)的负载与障碍物(2)碰撞的方法和系统以及一种具有这样的系统的起重机(2)，用于执行这样的方法的程序和具有这样的程序的计算机可读介质。为了提供用于避免碰撞的、满足安全级别的解决方案，而提出了一种解决方案，其中，负载沿着一轨道(4)移动，其中，借助于至少两个用于距离测量的传感器(5)至少沿着轨迹(4)检测高度轮廓，其中，传感器(5)的信号通过至少两个信道(7)发送至具有至少两个操作系统(9、10)的控制器(8)，其中至少一个操作系统具有在安全区域中的安全程序，其中，借助高度轮廓识别沿着轨迹(4)的障碍物(2)。控制器(8)还具有安全通信接口(13)，用于将信号从控制器(8)传输到起重机控制器。CN109415190ACN109415190A权利要求书1/2页1.一种用于避免起重机(2)的负载(1)与障碍物(3)碰撞的方法，其中，所述负载(1)沿一轨迹(4)移动，其中，借助于至少两个用于距离测量的传感器(5)至少沿着所述轨迹(4)检测高度轮廓(6)，其中，所述传感器(5)的信号通过至少两个信道(7)发送至具有至少两个操作系统(9、10)的控制器(8)，所述操作系统中的至少一个操作系统(10)具有在安全区域中的安全程序，其中，借助于所述高度轮廓(6)识别沿着所述轨迹(4)的障碍物(3)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述高度轮廓(6)至少存储在所述安全区域中。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，当在所述负载(1)的移动方向上在距所述负载(1)的第一距离(11)内检测到障碍物(3)时，所述安全程序向起重机控制器发送安全停止信号。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述第一距离(11)的大小匹配于所述负载(1)的速度。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，当在所述负载(1)的移动方向上在距所述负载(1)的第二距离(12)内检测到所述障碍物(3)时，所述安全程序向起重机控制器发送安全制动信号。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第二距离(12)的大小匹配于所述负载(1)的速度。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述轨迹(4)匹配于所述高度轮廓(6)。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，借助于至少一个所述传感器(5)检测所述负载(1)的位置并与已知位置进行比较，并且在有偏差时，对用于距离测量的至少一个所述传感器(5)的和/或用于得出所述已知位置的测量系统的功能性进行检验。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，借助于所述至少一个所述传感器(5)测定可见度。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，使用至少两个计算机单元作为所述控制器。11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，至少两个传感器沿着在至少一个交叉点相交的线来测量距离，并且其中，在至少一个交叉点处的测量值用于验证安全测量值。12.一种用于避免起重机(2)的负载(1)与障碍物(3)碰撞的系统，其中，所述负载(1)能沿一轨迹(4)移动，所述系统具有：至少两个用于距离测量的传感器(5)，利用所述传感器至少沿着所述轨迹(4)能够检测高度轮廓(6)；控制器(8)，所述控制器具有至少两个操作系统(9、10)，其中，所述操作系统中的至少一个操作系统(10)具有在安全区域中的安全程序；至少两个信道(7)，用于将所述传感器(5)的信号传输给所述控制器(8)；以及安全通信接口(13)，用于将来自所述控制器(8)的信号传输给起重机控制器。13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述传感器(5)中的至少一个传感器实施为2-D激光扫描仪。14.根据权利要求12或13所述的系统，其中，所述传感器(5)中的至少一个传感器实施为3-D激光扫描仪。15.根据权利要求12至14中任一项所述的系统，其中，两个所述传