用于为主车辆提供干预转向动作以避免碰撞的方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110733500A(43)申请公布日2020.01.31(21)申请号201910628317.2(22)申请日2019.07.12(30)优先权数据18184368.12018.07.19EP(71)申请人沃尔沃汽车公司地址瑞典哥德堡(72)发明人M·约纳松D·杨(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司72002代理人王琼先(51)Int.Cl.B60W30/09(2012.01)B60W30/095(2012.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称用于为主车辆提供干预转向动作以避免碰撞的方法和系统(57)摘要一种用于为主车辆(102)提供干预动作的方法。检测车辆附近的目标(104)，确定主车辆正行驶在与目标的碰撞路线(106)上。当预测在预定时间段内发生与目标的碰撞并且没有检测到用于避免碰撞路线的驾驶员启动的转向动作时，控制(S106)转向控制系统以向主车辆的可转向的车轮提供初始转向扭矩动作，用于提供朝向目标的与检测到的安全侧(108)相同侧的初始转向动作。检测响应于初始转向扭矩动作的驾驶员启动的转向动作。接下来，提供用于改变主车辆的当前驾驶路线以避免与目标碰撞的干预动作。CN110733500ACN110733500A权利要求书1/2页1.一种用于辅助主车辆(102)避免与目标(104)碰撞的方法，所述方法包括：-检测(S102)所述车辆附近的目标(104)；-确定(S104)所述主车辆正行驶在与所述目标的碰撞路线(106)上；-当预测在预定时间段内发生与所述目标的碰撞并且没有检测到用于避免所述碰撞路线的驾驶员启动的转向动作时，控制(S106)转向控制系统以向所述主车辆的可转向的车轮提供初始转向扭矩动作，所述初始转向扭矩动作提供朝向所述目标的与检测到的所述目标的安全侧(108)相同侧的初始转向动作；-检测(S108)响应于所述初始转向扭矩动作的驾驶员启动的转向动作，以及-提供(S110)用于改变所述主车辆的当前驾驶路线以避免与所述目标碰撞的干预动作。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述初始转向扭矩动作为所述驾驶员提供方向指示以将所述驾驶员启动的转向动作提供为对所述初始转向扭矩动作的增强。3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法，其中所述初始转向扭矩动作提供预备转向扭矩幅度，用于使所述主车辆的所述转向控制系统准备好更快地响应于随后的所述驾驶员启动的转向动作。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述初始转向扭矩动作提供具有足以启动所述主车辆的侧向漂移的幅度的转向扭矩。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述初始转向扭矩动作提供一定的车轮角度预定持续时间，使得所得的偏航角低于预定的偏航角阈值。6.根据权利要求5所述的方法，其中所述偏航角阈值低于为了避免与所述目标碰撞所要求的偏航角。7.根据权利要求5或6中任一项所述的方法，其中所述偏航角阈值大约为5度。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，包括：-确定指示所述车辆的驾驶稳定性的稳定性参数值，其中仅当所述稳定性参数值指示所述主车辆稳定时才提供所述干预动作。9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述干预动作基于增强所述驾驶员启动的转向动作，使得改变的所述当前驾驶路线(114)包括足以避免与所述目标碰撞的曲率。10.一种避让转向系统(200)，其被配置成为主车辆(102)提供避免与目标(104)碰撞的干预动作，所述避让转向系统包括：-驾驶环境检测单元(202)，其被配置成检测所述主车辆附近的目标；-碰撞确定单元(204)，其被配置成确定所述主车辆在与所述目标的碰撞路线上；-转向控制系统(206)，其被配置成控制所述主车辆的转向扭矩；以及-车辆控制单元(208)，其被配置成：-预测与所述目标的碰撞被预测为在预定时间段内发生；-确定没有检测到用于避免所述碰撞路线的驾驶员启动的转向动作；-控制所述转向控制系统以向所述主车辆的可转向的车轮提供初始转向扭矩动作；-检测响应于所述初始转向扭矩动作的驾驶员启动的转向动作；-向所述转向控制系统提供干预动作信号以控制所述主车辆的当前驾驶路线以避免与所述目标碰撞。2CN110733500A权利要求书2/2页11.根据权利要求10所述的避让转向系统，其包括：-车辆稳定性测量单元(210)，其被配置成确定指示所述车辆的驾驶稳定性的稳定性参数值，其中所述车辆控制单元被配置成仅当所述稳定性参数值指示所述主车辆稳定时才提供所述干预动作信号。12.根据权利要求10或11中任一项所述的避让转向系统，其包括：-偏航角监测单元(212)，其被配置成监测所述主车辆的当前偏航角，其中，所述初始转向扭矩动作提供所述可转向的车轮的一定车轮角度预定持续时间，