用于车辆的碰撞避免方法及系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115027494A(43)申请公布日2022.09.09(21)申请号202210194586.4B60W10/10(2012.01)(22)申请日2022.03.01B60W10/08(2006.01)B60Q5/00(2006.01)(30)优先权数据B60Q1/52(2006.01)17/192,2582021.03.04US(71)申请人ZF腓特烈斯哈芬股份公司地址德国腓特烈斯哈芬(72)发明人A·潘迪C·L·萨普(74)专利代理机构北京市金杜律师事务所11256专利代理师苏娟张晔(51)Int.Cl.B60W60/00(2020.01)B60W30/09(2012.01)B60W10/18(2012.01)B60W10/20(2006.01)权利要求书5页说明书14页附图5页(54)发明名称用于车辆的碰撞避免方法及系统(57)摘要一种用于车辆的碰撞避免方法，所述碰撞避免方法包括当所述车辆在第一车道内行驶并且目标车辆在相邻的第二车道内行驶时，监测所述车辆与所述目标车辆之间的横向距离，触发所述车辆上的警报，并且当所述车辆在所述第一车道内行驶时，当所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向距离小于所述阈值距离时，对所述车辆的操作进行自动调节以增加所述车辆与所述目标车辆之间的距离。对所述车辆的操作进行自动调节可以包括使所述车辆沿横向方向远离所述目标车辆转向和调节所述车辆的纵向速度中的一者或两者。本发明还提供了相关的碰撞避免系统。CN115027494ACN115027494A权利要求书1/5页1.一种用于车辆的碰撞避免方法，所述碰撞避免方法包括：当所述车辆在第一车道内行驶并且目标车辆在相邻的第二车道内行驶时，监测所述车辆与所述目标车辆之间的横向距离；当所述车辆在所述第一车道内行驶时，响应于所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向距离小于阈值距离地触发所述车辆上的警报，所述警报包括听觉警报和视觉警报中的一者或两者；并且当所述车辆在所述第一车道内行驶时，当所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向距离小于所述阈值距离时，对所述车辆的操作进行自动调节以增加所述车辆与所述目标车辆之间的距离，其中，对所述车辆的操作进行自动调节包括使所述车辆沿横向方向远离所述目标车辆转向和调节所述车辆的纵向速度中的一者或两者。2.根据权利要求1所述的碰撞避免方法，其中，触发所述警报包括操作所述车辆上的喇叭和危险警示灯中的一者或两者。3.根据权利要求1所述的碰撞避免方法，其中，监控所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向距离包括确定所述车辆与所述目标车辆之间的横向相对速度。4.根据权利要求3所述的碰撞避免方法，其中，所述第一车道在第一边界和第二边界之间横向地延伸，所述第一边界在横向方向上定位在所述车辆与所述目标车辆之间，所述方法还包括检测所述第一车道的所述第二边界，所述第二边界相对于所述车辆定位成与所述目标车辆相对。5.根据权利要求4所述的碰撞避免方法，所述碰撞避免方法还包括检测所述目标车辆是否位于所述车辆的后部附近或所述车辆的前部附近。6.根据权利要求5所述的碰撞避免方法，所述碰撞避免方法还包括监控所述车辆的与所述目标车辆相对的一侧的物体。7.根据权利要求6所述的碰撞避免方法，其中，当在与所述目标车辆相对处检测到所述物体时，所述方法还包括确定所述车辆与所述物体之间的横向相对速度，并且对所述车辆的操作进行自动调节包括以下一项或多项：当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度大于阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是虚线车道标志，所确定的所述车辆与所述物体之间的所述横向相对速度小于另一阈值速度，并且在所述车辆的所述后部附近检测到所述目标车辆时，使所述车辆沿横向方向以第一横向速度转向所述第一车道的所述第二边界，同时使所述车辆沿纵向方向向前加速，以便于在对所述车辆的操作进行自动调节之后将所述车辆定位在距离所述第一车道的所述第二边界不小于第一横向距离的位置；当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度大于所述阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是实线车道标志，所确定的所述车辆与所述物体之间的所述横向相对速度小于所述另一阈值速度，并且在所述车辆的所述后部附近检测到所述目标车辆时，使所述车辆沿横向方向以所述第一横向速度转向所述第一车道的所述第二边界，同时使所述车辆沿纵向方向向前加速，以便于在对所述车辆的操作进行自动调节之后将所述车辆定位在距离所述第一车道的所述第二边界不小于第二横向距离的位置；以及2CN115027494A权利要求书2/5页当所确定的所述车辆与所述目标车辆之间的所述横向相对速度大于所述阈值速度，所述第一车道的所述第二边界是路缘，所确定的所述车辆与所述物体之间的所述横向相对速度小于所述