集装箱姿态的定位方法、装置及吊具控制器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109455619A(43)申请公布日2019.03.12(21)申请号201811654849.5(22)申请日2018.12.30(71)申请人三一海洋重工有限公司地址519000广东省珠海市金湾区平沙镇升平大道东336号厂房310室(72)发明人王君雄王艳宾王光光(74)专利代理机构北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371代理人刘曾(51)Int.Cl.B66C13/08(2006.01)B66C13/16(2006.01)B66C13/46(2006.01)B66C13/48(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称集装箱姿态的定位方法、装置及吊具控制器(57)摘要本发明提供了一种集装箱姿态的定位方法、装置及吊具控制器，涉及集装箱定位的技术领域，该方法包括：获取吊具摄像头拍摄的图像信息，提取图像信息中包括的吊具上的集装箱的轮廓信息，以及目标区域的轮廓信息；根据集装箱的轮廓信息和目标区域的轮廓信息计算吊具上的集装箱与目标区域的偏移角度；将偏移角度标记为集装箱的姿态角，以对集装箱的姿态进行定位。本发明提供的集装箱姿态的定位方法、装置及吊具控制器，避免了使用分辨率较高的工业级摄像头，进而降低了使用成本。CN109455619ACN109455619A权利要求书1/2页1.一种集装箱姿态的定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取吊具摄像头拍摄的图像信息，其中，所述图像信息包括吊具上的集装箱的图像，以及目标区域的图像，所述目标区域为吊具上的所述集装箱需要放置的位置；提取所述图像信息中包括的吊具上的所述集装箱的轮廓信息，以及所述目标区域的轮廓信息；根据所述集装箱的轮廓信息和所述目标区域的轮廓信息计算吊具上的所述集装箱与所述目标区域的偏移角度；将所述偏移角度标记为所述集装箱的姿态角，以对所述集装箱的姿态进行定位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述偏移角度小于预先设置的角度阈值时，触发所述吊具将所述集装箱放置到所述目标区域；当所述偏移角度大于预先设置的角度阈值时，根据所述偏移角度对所述吊具的角度进行调节，以使所述偏移角度小于所述角度阈值。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏移角度对所述吊具的角度进行调节的步骤包括：根据所述偏移角度计算所述吊具的调节角度，按照所述调节角度对所述吊具的旋转角进行调节。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述提取所述图像信息中包括的吊具上的集装箱的轮廓信息，以及所述目标区域的轮廓信息的步骤包括：提取所述吊具上的集装箱靠近所述目标区域的底面上其中一个集装箱边缘的轮廓信息，以及提取所述目标区域上，且与提取的所述集装箱边缘近邻的区域边缘的轮廓信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述目标区域上放置有目标集装箱，提取所述目标集装箱靠近所述吊具上的集装箱的顶面上，且与提取的所述集装箱边缘近邻的边缘的轮廓信息。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述集装箱的轮廓信息和所述目标区域的轮廓信息计算吊具上的所述集装箱与所述目标区域的偏移角度的步骤包括：获取预先建立的图像坐标系，在所述坐标系中计算所述集装箱的轮廓信息的第一成像方程，以及计算所述目标区域的轮廓信息的第二成像方程；根据所述第一成像方程和所述第二成像方程计算吊具上的所述集装箱与所述目标区域的偏移角度。7.一种集装箱姿态的定位装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取吊具摄像头拍摄的图像信息，其中，所述图像信息包括吊具上的集装箱的图像，以及目标区域的图像，所述目标区域为吊具上的所述集装箱需要放置的位置；提取模块，用于提取所述图像信息中包括的吊具上的所述集装箱的轮廓信息，以及所述目标区域的轮廓信息；计算模块，用于根据所述集装箱的轮廓信息和所述目标区域的轮廓信息计算吊具上的所述集装箱与所述目标区域的偏移角度；定位模块，用于将所述偏移角度标记为所述集装箱的姿态角，以对所述集装箱的姿态进行定位。2CN109455619A权利要求书2/2页8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：触发模块，用于当所述偏移角度小于预先设置的角度阈值时，触发所述吊具将所述集装箱放置到所述目标区域；调节模块，用于当所述偏移角度大于预先设置的角度阈值时，根据所述偏移角度对所述吊具的角度进行调节，以使所述偏移角度小于所述角度阈值。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述调节模块用于：根据所述偏移角度计算所述吊具的调节角度，按照所述调节角度对所述吊具的旋转角进行调节。10.一种吊具控制器，其特征在于，所述吊具控制器包括：处理器和存储器；其中，所述存储器，用于存放计算机程