吊具定位方法、装置、设备、吊具及起重机.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115072569A(43)申请公布日2022.09.20(21)申请号202210848203.0(22)申请日2022.07.19(71)申请人三一海洋重工有限公司地址519090广东省珠海市平沙镇三虎大道631号办公辅房一层(72)发明人方振华(74)专利代理机构北京布瑞知识产权代理有限公司11505专利代理师尚文文(51)Int.Cl.B66C13/48(2006.01)B66C13/16(2006.01)B66C13/44(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称吊具定位方法、装置、设备、吊具及起重机(57)摘要本申请涉及一种吊具定位方法、装置、设备、吊具及起重机。其中，吊具的上架平台上设置有标识板，标识板在上架平台上倾斜设置，且设置高度为预设高度；吊具定位方法包括：获取小车方向的扫描仪反馈的点云数据；对点云数据中的所有点进行聚类处理，得到点簇集合；点簇集合包括至少一个点簇子集；基于点簇集合检测点云数据中是否存在目标点云；目标点云为标识板的点云；若点云数据中存在目标点云，则确定标识板的空间位置，并根据标识板的空间位置确定吊具的空间位置。如此，实现了对吊具的准确定位。CN115072569ACN115072569A权利要求书1/2页1.一种吊具定位方法，其特征在于，所述吊具的上架平台上设置有标识板，所述标识板在所述上架平台上倾斜设置，且设置高度为预设高度；所述方法包括：获取小车方向的扫描仪反馈的点云数据；对所述点云数据中的所有点进行聚类处理，得到点簇集合；所述点簇集合包括至少一个点簇子集；基于所述点簇集合检测所述点云数据中是否存在目标点云；所述目标点云为所述标识板的点云；若所述点云数据中存在所述目标点云，则确定所述标识板的空间位置，并根据所述标识板的空间位置确定所述吊具的空间位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述点簇集合检测所述点云数据中是否存在目标点云，包括：检测所述点簇集合中，是否存在点簇子集满足标识板特征；所述标识板特征包括：点簇子集中元素个数大于预设个数，点簇子集中首尾点的线性距离与预设距离匹配，点簇子集线性拟合的倾斜角度与预设角度匹配，且点簇子集中元素均处于预设范围内；若存在点簇子集满足所述标识板特征，则所述点云数据中存在目标点云；若不存在点簇子集满足所述标识板特征，则所述点云数据中不存在目标点云。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述点云数据中的所有点进行聚类处理，得到点簇集合，包括：利用欧式距离的点云聚类方法，对所述点云数据中的点进行聚类处理，得到点簇集合。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取小车方向的扫描仪反馈的点云数据，包括：获取小车方向的扫描仪反馈的原始点云数据；对所述原始点云数据进行离散点滤波处理，得到所述点云数据。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述标识板的空间位置确定所述吊具的空间位置，包括：根据所述标识板的空间位置，以及所述标识板与所述吊具之间的相对位置关系，确定所述吊具的空间位置。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述点云数据中是否存在所述标识板的点云之后，所述方法还包括：若所述点云数据中不存在所述目标点云，则获取吊具起升数据和小车位置数据，根据所述吊具起升数据和所述小车位置数据，确定所述吊具的空间位置。7.一种吊具定位装置，其特征在于，所述吊具的上架平台上设置有标识板，所述标识板在所述上架平台上倾斜设置，且设置高度为预设高度；所述吊具定位装置包括：获取模块，用于获取小车方向的扫描仪反馈的点云数据；聚类模块，用于对所述点云数据中的所有点进行聚类处理，得到点簇集合；所述点簇集合包括至少一个点簇子集；检测模块，用于基于所述点簇集合检测所述点云数据中是否存在目标点云；所述目标点云为所述标识板的点云；确定模块，用于若所述点云数据中存在所述目标点云，则确定所述标识板的空间位置，2CN115072569A权利要求书2/2页并根据所述标识板的空间位置确定所述吊具的空间位置。8.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器相连接的存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于调用并执行所述存储器中的所述计算机程序，以执行如权利要求1‑6任一项所述的吊具定位方法。9.一种吊具，其特征在于，所述吊具的上架平台上设置有标识板；所述标识板在所述上架平台上倾斜设置，且设置高度为预设高度。10.一种起重机，其特征在于，包括起重机本体、如权利要求8所述的电子设备以及如权利要求9所述的吊具。3CN115072569A说明书1/8页吊具定位方法、装置、设备、吊具及起重机技术领域[0001]本申请涉及定位技术领域，具体涉及一种吊具定位方法